基于改进A^(*)算法的越障平台路径规划研究

针对传统方法构建的栅格地图无法准确体现搜救平台具备越障能力的局限性,将实际环境划分为障碍区、越障通行区和无障碍区,依照通行权重建立了包含3类环境特征的二维栅格地图。考虑到越障平台在越障过程中转向不便的局限,针对性提出了一种改进的A^(*)算法,将路径转弯次数和转弯角度作为代价评估函数的一部分,对算法进行优化。将传统A^(*)算法和改进的A^(*)算法进行对比试验,实验结果表明:与传统算法相比,改进算法规划的路径、寻路代价有所改善,路径长度、转弯次数和转弯角度均大幅减少,更适用于具备越障能力的搜救平台。