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题名基于行星轮机构履带式煤矿侦察机器人越障性能分析
被引量:4
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作者
李琳
李超宇
杨冰冰
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机构
太原理工大学机械工程学院
山西省矿山流体控制工程实验室
矿山流体控制国家地方联合工程实验室
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出处
《煤炭技术》
CAS
2018年第11期289-292,共4页
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基金
山西省研究生教育创新项目(2017SY026)
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文摘
为提高煤矿侦察机器人在未知环境中的垂直越障能力,提出一种基于行星轮履带式移动机器人,可以根据实时地形被动垂直越障,结构简单、控制方便。通过对移动机器人的机械结构设计和垂直越障原理分析,在Adams虚拟软件中进行仿真实验。结果表明,基于行星轮机构履带式煤矿侦察机器人机械结构设计可靠,能够翻越垂直障碍物为550 mm,且垂直越障性能稳定。
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关键词
煤矿侦察机器人
行星轮机构
履带式
结构设计
越障性能分析
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Keywords
coal mine reconnaissance robot
planetary gear mechanism
crawler obstacle
structural desig
performance analysis
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名六足蜘蛛爬行机器人系统组成和越障性能分析
被引量:1
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作者
吴子岳
宋彦良
吴志峰
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机构
上海海洋大学工程学院
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出处
《机械传动》
北大核心
2019年第3期156-160,共5页
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文摘
针对环境探测中对信息实时获取和机器人优越性能的需求,介绍了所设计的六足蜘蛛爬行机器人的系统组成及对越障性能的分析计算。机器人由6条机械腿和机器人主体构成,以Stm32f407芯片为主控制器,并使用PID算法来控制整个机器人保持平衡,通过图像采集系统完成对操作指令的实时反应。基于重心超越学,通过理论研究、质心分析和数值计算对机器人的越障能力进行分析,得出机器人攀爬楼梯最大高度及跨越横沟最大宽度的关系式。研究为爬行机器人的设计提供了进一步依据。
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关键词
六足
爬行机器人
系统组成
越障性能分析
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Keywords
Hexapod
Crawl robot
System of composition
Analysis of obstacle ability
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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