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基于B样条曲线的两足机器人仿生越障步行模式实现方法
被引量:
1
1
作者
程刚
竺长安
+3 位作者
沈连婠
曾议
陈宏
钟小强
《工程图学学报》
CSCD
北大核心
2006年第4期1-7,共7页
两足机器人在崎岖不平的地面上行走时,需要根据地形特征产生相应的越障步行运动。从仿生学角度入手,提出了利用B样条曲线规划越障步态的参数化设计新方法。该方法引入了起步角和落步角的新概念,构造3段三次均匀B样条曲线,建立了机器人...
两足机器人在崎岖不平的地面上行走时,需要根据地形特征产生相应的越障步行运动。从仿生学角度入手,提出了利用B样条曲线规划越障步态的参数化设计新方法。该方法引入了起步角和落步角的新概念,构造3段三次均匀B样条曲线,建立了机器人仿生越障运动模型,并进行了平稳越障运动特性的规划。基于时空运动特性的仿真结果表明,通过设计参数的合理选取可以获得运动性能良好的仿生越障步行模式。
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关键词
计算机应用
越
障
步行
模式
B样条曲线
两足机器人
仿生
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职称材料
一种欠驱动移动机器人运动模式分析
2
作者
李艳杰
马岩
+2 位作者
钟华
吴镇炜
隋春平
《自动化与仪表》
北大核心
2013年第9期8-11,共4页
介绍了一种欠驱动移动机器人的机械结构。分析了该欠驱动移动机器人在平地行进模式的特点,提出一种越障控制模式。在该越障控制模式中加入了障碍物高度计算算法,使得移动机器人在越障过程中的智能控制更加高效。利用VB编写控制程序人机...
介绍了一种欠驱动移动机器人的机械结构。分析了该欠驱动移动机器人在平地行进模式的特点,提出一种越障控制模式。在该越障控制模式中加入了障碍物高度计算算法,使得移动机器人在越障过程中的智能控制更加高效。利用VB编写控制程序人机界面,在移动机器人实物平台上进行了实验,实验结果证明了控制方法的有效性。
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关键词
AVR单片机
欠驱动移动机器人
越障模式
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职称材料
题名
基于B样条曲线的两足机器人仿生越障步行模式实现方法
被引量:
1
1
作者
程刚
竺长安
沈连婠
曾议
陈宏
钟小强
机构
中国科学技术大学工程科学学院
出处
《工程图学学报》
CSCD
北大核心
2006年第4期1-7,共7页
基金
安徽省自然科学基金资助项目(03044106)
中国科学院优秀研究生创新研究专项基金资助项目(200417009)
文摘
两足机器人在崎岖不平的地面上行走时,需要根据地形特征产生相应的越障步行运动。从仿生学角度入手,提出了利用B样条曲线规划越障步态的参数化设计新方法。该方法引入了起步角和落步角的新概念,构造3段三次均匀B样条曲线,建立了机器人仿生越障运动模型,并进行了平稳越障运动特性的规划。基于时空运动特性的仿真结果表明,通过设计参数的合理选取可以获得运动性能良好的仿生越障步行模式。
关键词
计算机应用
越
障
步行
模式
B样条曲线
两足机器人
仿生
Keywords
computer application
over-obstacle walking mode
B-spline curve
biped robot
bionics
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
一种欠驱动移动机器人运动模式分析
2
作者
李艳杰
马岩
钟华
吴镇炜
隋春平
机构
沈阳理工大学机械工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所
出处
《自动化与仪表》
北大核心
2013年第9期8-11,共4页
基金
国家科技支撑计划项目(2013BAK03B01
2013BAK03B02)
文摘
介绍了一种欠驱动移动机器人的机械结构。分析了该欠驱动移动机器人在平地行进模式的特点,提出一种越障控制模式。在该越障控制模式中加入了障碍物高度计算算法,使得移动机器人在越障过程中的智能控制更加高效。利用VB编写控制程序人机界面,在移动机器人实物平台上进行了实验,实验结果证明了控制方法的有效性。
关键词
AVR单片机
欠驱动移动机器人
越障模式
Keywords
AVR SCM
underactuated mobile robot
obstacle-negotiation mode
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于B样条曲线的两足机器人仿生越障步行模式实现方法
程刚
竺长安
沈连婠
曾议
陈宏
钟小强
《工程图学学报》
CSCD
北大核心
2006
1
下载PDF
职称材料
2
一种欠驱动移动机器人运动模式分析
李艳杰
马岩
钟华
吴镇炜
隋春平
《自动化与仪表》
北大核心
2013
0
下载PDF
职称材料
已选择
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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