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基于B样条曲线的两足机器人仿生越障步行模式实现方法 被引量:1
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作者 程刚 竺长安 +3 位作者 沈连婠 曾议 陈宏 钟小强 《工程图学学报》 CSCD 北大核心 2006年第4期1-7,共7页
两足机器人在崎岖不平的地面上行走时,需要根据地形特征产生相应的越障步行运动。从仿生学角度入手,提出了利用B样条曲线规划越障步态的参数化设计新方法。该方法引入了起步角和落步角的新概念,构造3段三次均匀B样条曲线,建立了机器人... 两足机器人在崎岖不平的地面上行走时,需要根据地形特征产生相应的越障步行运动。从仿生学角度入手,提出了利用B样条曲线规划越障步态的参数化设计新方法。该方法引入了起步角和落步角的新概念,构造3段三次均匀B样条曲线,建立了机器人仿生越障运动模型,并进行了平稳越障运动特性的规划。基于时空运动特性的仿真结果表明,通过设计参数的合理选取可以获得运动性能良好的仿生越障步行模式。 展开更多
关键词 计算机应用 步行模式 B样条曲线 两足机器人 仿生
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一种欠驱动移动机器人运动模式分析
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作者 李艳杰 马岩 +2 位作者 钟华 吴镇炜 隋春平 《自动化与仪表》 北大核心 2013年第9期8-11,共4页
介绍了一种欠驱动移动机器人的机械结构。分析了该欠驱动移动机器人在平地行进模式的特点,提出一种越障控制模式。在该越障控制模式中加入了障碍物高度计算算法,使得移动机器人在越障过程中的智能控制更加高效。利用VB编写控制程序人机... 介绍了一种欠驱动移动机器人的机械结构。分析了该欠驱动移动机器人在平地行进模式的特点,提出一种越障控制模式。在该越障控制模式中加入了障碍物高度计算算法,使得移动机器人在越障过程中的智能控制更加高效。利用VB编写控制程序人机界面,在移动机器人实物平台上进行了实验,实验结果证明了控制方法的有效性。 展开更多
关键词 AVR单片机 欠驱动移动机器人 越障模式
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