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题名基于姿态信息的双足移动机器人越障步态控制
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作者
刘晓铭
华定忠
张静
黄国方
钟亮民
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机构
南瑞集团(国网电力科学研究院)有限公司
国电南瑞科技股份有限公司
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出处
《机械与电子》
2024年第4期29-32,38,共5页
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基金
国电南瑞科技项目资助(524608220021)。
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文摘
在机器人运动控制中,姿态信息获取是不可缺少的步骤,尤其是在机器人越障步态控制中,因此提出基于姿态信息的双足移动机器人越障步态控制方法。在双腿摆动和地面碰撞2种情境下,创建双足移动机器人动力学模型,获得机器人行走变化规律。利用AdaBoost算法分类机器人姿态属性,通过关联性指标与骨骼密度实现机器人姿态信息感知,明确操作者越障意图。使用摄像头得到障碍物图像数据,采用神经网络的前馈补偿能力进行机器人越障步态控制。实验结果表明,所提方法越障步态控制精准度高、稳定性强,可提高双足移动机器人的移动能力。
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关键词
姿态信息
双足机器人
越障步态控制
动力学模型
神经网络
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Keywords
attitude information
biped robot
gait control for obstacle crossing
dynamic model
neural network
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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