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轮足式磁吸附越障爬壁机器人设计与分析
1
作者
张小俊
吴亚淇
+1 位作者
刘昊学
钟道方
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第1期248-261,共14页
针对现有爬壁机器人负载能力弱、复杂障碍地形下适应能力差以及运动柔顺性不足等特点,提出了一种基于轮足复合式运动与非接触变间隙永磁吸附的柔顺越障爬壁机器人。在分析石化储罐、船舶等非结构化设备作业环境特点和功能需求的基础上,...
针对现有爬壁机器人负载能力弱、复杂障碍地形下适应能力差以及运动柔顺性不足等特点,提出了一种基于轮足复合式运动与非接触变间隙永磁吸附的柔顺越障爬壁机器人。在分析石化储罐、船舶等非结构化设备作业环境特点和功能需求的基础上,融合构型主被动理念,设计了机器人移动本体并对主被动越障步态进行了规划;对机器人在不同工况下的稳定性进行分析,建立了机器人安全吸附的数学模型;建立了机器人直行与转向下的动力学模型,分析了机器人的转向灵活性;结合机器人金属立面智能控制需求,对机器人的智能控制系统进行了设计。通过样机平台实验表明,机器人能够实现灵活的主被动越障,具有自适应柔顺运动以及大负载的能力。
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关键词
爬壁机器人
越障步态规划
稳定性分析
转向灵活性
智能控制系统
原文传递
题名
轮足式磁吸附越障爬壁机器人设计与分析
1
作者
张小俊
吴亚淇
刘昊学
钟道方
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第1期248-261,共14页
基金
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1309401)。
文摘
针对现有爬壁机器人负载能力弱、复杂障碍地形下适应能力差以及运动柔顺性不足等特点,提出了一种基于轮足复合式运动与非接触变间隙永磁吸附的柔顺越障爬壁机器人。在分析石化储罐、船舶等非结构化设备作业环境特点和功能需求的基础上,融合构型主被动理念,设计了机器人移动本体并对主被动越障步态进行了规划;对机器人在不同工况下的稳定性进行分析,建立了机器人安全吸附的数学模型;建立了机器人直行与转向下的动力学模型,分析了机器人的转向灵活性;结合机器人金属立面智能控制需求,对机器人的智能控制系统进行了设计。通过样机平台实验表明,机器人能够实现灵活的主被动越障,具有自适应柔顺运动以及大负载的能力。
关键词
爬壁机器人
越障步态规划
稳定性分析
转向灵活性
智能控制系统
Keywords
wall-climbing robot
obstacle-climbing gait planning
stability analysis
steering flexibility
intelligent control system
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
轮足式磁吸附越障爬壁机器人设计与分析
张小俊
吴亚淇
刘昊学
钟道方
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
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