轮腿式无人车上位机综合仿真平台设计

针对传统的无人车上位机平台适用对象单一,在整体系统功能上不完善,测试车性能不便捷等问题,设计了一种新的基于QT、simulink、ADAMS开发的具有实时仿真测试以及实车监测控制的上位机综合仿真平台,能够对整车的网络模块进行通信,实时监测显示数据以及数据备份,实时显示无人车当前位置并将任务路径点以态势图形式显示。针对轮腿式无人车的特点,增添了悬挂调整越障测试功能,最后通过越障仿真测试和实车功能验证,结果表明,综合仿真平台可有效支持数字仿真越障测试和实车整体系统的监测控制两类体系,能够降低开发成本和具有很强的通用性,为轮腿式无人车研发提供了新思路、新工具。