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题名变电站巡检机器人越障视觉伺服路径规划
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作者
李葳挺
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机构
南方电网电力科技股份有限公司
广东省智能电网新技术企业重点实验室
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出处
《自动化技术与应用》
2024年第6期10-14,共5页
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基金
广东省智能电网新技术企业重点实验室资助项目(2020B1212070025)。
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文摘
针对巡检机器人越障路径规划准确性较差,难以跨越障碍物、转弯等问题,提出一种变电站巡检机器人越障视觉伺服路径规划方法。基于摄像机成像和四个坐标系之间的关系,构建巡检摄像机成像模型,采集变电站巡检机器人巡检视觉图像,引入轮廓提取法,获取路径上障碍物轮廓信息,计算障碍物凸包面积,准确定位障碍物。利用小波神经网络,构建变电站巡检机器人越障视觉伺服路径规划模型,以此调整步态,完成巡检机器人越障视觉伺服路径规划。实验测试结果表明,所提方法以最快的速度达到期望状态,收敛速度较快,累积误差一直处于稳定状态。
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关键词
变电站
巡检机器人
越障路径
伺服视觉规划
路径规划
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Keywords
substation
patrol robot
obstacle path
servo vision planning
path planning
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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