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基于足地接触特性辨识的六足机器人自适应阻抗控制
被引量:
4
1
作者
贾骏恺
齐臣坤
+2 位作者
高峰
李化洋
于晓春
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2021年第6期40-45,58,共7页
为提高足式机器人在未知地面环境中运动适应能力,提出了一种基于足地接触特性辨识的模糊自适应阻抗控制算法首先,针对六足机器人提出一种足地接触特性辨识方法为降低六足机器人行走时足地之间的冲击力,提出了一种六足机器人沿腿长方向...
为提高足式机器人在未知地面环境中运动适应能力,提出了一种基于足地接触特性辨识的模糊自适应阻抗控制算法首先,针对六足机器人提出一种足地接触特性辨识方法为降低六足机器人行走时足地之间的冲击力,提出了一种六足机器人沿腿长方向基于足地接触参数的模糊自适应阻抗控制器基于六足机器人在不平坦地面行走时的足地接触状态,建立机器人步态控制状态机及行走控制框架通过六足机器人仿真模型,对足地接触特性辨识方法、模糊自适应阻抗控制器以及机器人行走控制框架进行仿真验证,并应用到“青骓”六足机器人样机进行实验验证。
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关键词
足地接触参数辨识
模糊自适应
阻抗控制
六
足
机器人
原文传递
题名
基于足地接触特性辨识的六足机器人自适应阻抗控制
被引量:
4
1
作者
贾骏恺
齐臣坤
高峰
李化洋
于晓春
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2021年第6期40-45,58,共7页
基金
国家重点研发计划(2017YFE0112200)
上海市自然科学基金(19ZR1425500)。
文摘
为提高足式机器人在未知地面环境中运动适应能力,提出了一种基于足地接触特性辨识的模糊自适应阻抗控制算法首先,针对六足机器人提出一种足地接触特性辨识方法为降低六足机器人行走时足地之间的冲击力,提出了一种六足机器人沿腿长方向基于足地接触参数的模糊自适应阻抗控制器基于六足机器人在不平坦地面行走时的足地接触状态,建立机器人步态控制状态机及行走控制框架通过六足机器人仿真模型,对足地接触特性辨识方法、模糊自适应阻抗控制器以及机器人行走控制框架进行仿真验证,并应用到“青骓”六足机器人样机进行实验验证。
关键词
足地接触参数辨识
模糊自适应
阻抗控制
六
足
机器人
Keywords
fool-ground contact parameter identificat ion
fuzzy adaptation
impedance control
hexapod robot
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于足地接触特性辨识的六足机器人自适应阻抗控制
贾骏恺
齐臣坤
高峰
李化洋
于晓春
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2021
4
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参考文献
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