一种足式管道清洁机器人管径自适应结构设计

设计一种足式管径自适应管道清洁机器人,该机器人行走部包括基于丝杆螺母副及平行四边形机构的管径自适应机架和拥有自锁防滑功能的偏心轮足部。该机器人能在变管径中行走,给出了管径自适应范围的计算方法。