RoboCup小型足球机器人建模及仿真平台研究

在机器人运动规划和运动控制的研究中,直接以实物机器人做实验不仅代价昂贵,而且所需时间长,风险大。在考虑了驱动电机动态特性的基础上,以机器人的朝向为坐标轴正方向建立坐标系,分析三轮全向移动机器人运动学模型和动力学模型;然后对比赛过程中的碰撞模型进行研究,推导出发生碰撞后机器人的速度公式;最后以Robocup小型足球机器人比赛系统为背景,采用V isualC++多线程技术构建小型组足球机器人仿真平台,并给出了系统结构框图。在小型组足球机器人的运动规划,运动控制等方面具有直接的现实意义。

机器人足球比赛最优拦截问题建模与求解

针对机器人足球比赛拦截问题,构建了时间最短的性能指标和拦截成功的约束问题,将机器人足球比赛的拦截问题转化成一个带等式约束的规划问题求解;进一步考虑小车加速度修正该模型,获得细化的最优拦截模型,说明该模型易于扩展和修正;采用MATLAB对该问题进行求解,验证了该方法的可行性。

职业足球球迷忠诚度的建模测量实证研究——以2010赛季中超北京、上海、南京三个赛区为例

对2010赛季中超北京、上海、南京三个赛区的球迷忠诚度进行了调查。运用品牌忠诚理论、数学中的复平面概念的方法对球迷忠诚度进行分类和测量,较准确地反映了职业足球球迷忠诚度的现状,并试析其下一步的政策导向。

基于PTC/Creo行为建模技术的足球参数化设计

足球是由12个正五边形与20个正六边形皮革或其他合适的材料缝制而成,根据其空间几何结构特点,运用PTC/Creo软件的行为建模技术,优化经过正六边球曲面顶点与该曲面中心的圆弧中心角,完成正五边球曲面与足球的两曲面造型单元,通过对2次镜像的3个正六边足球单元与2个正五边足球单元的阵列,以及1个正五边足球单元的复制变换,实现足球曲面造型的参数化设计,其建模过程简单快捷、脉络清晰,为足球实体的组件设计与相关产品的加工制造,提供参考。

职业足球球迷忠诚度的建模测量实证研究——以2010赛季中超北京、上海、南京三个赛区为例

运用文献法、问卷调查法、统计分析法,对2010赛季中超北京、上海、南京三个赛区的球迷忠诚度进行了调查。运用品牌忠诚理论、数学中的复平面概念的方法对球迷忠诚度进行分类和测量,较准确地反映了职业足球球迷忠诚度的现状,并试析其下一步的政策导向。

足球俱乐部财政发展建模分析

查阅与足球俱乐部经济有关的文献资料数据，以巴西足球俱乐部数据为案例分析，建立相关的理论模型，结论是积极的体育结果与TE正相关，而消极的体育结果与TE负相关。城市位置和规格对效率都没有重大影响。为解释与理解足球俱乐部财政发展，更好更快促进职业体育的发展提供数据支持。

中型足球机器人电磁铁式踢球机构的建模与控制

运用机理建模的方法,简化电容和电磁铁的工作模式,建立电磁铁式踢球机构的物理与数学模型。实验表明:该模型能够精准反映机构性能,且控制简单。

机器人足球比赛策略仿真系统的设计与建模

多智能体系统 (Multi AgentSystem)是近年来在智能机器人领域兴起的一个新课题 .它主要研究多机器人在各种不利环境条件下 ,如何相互配合和合作来达到某一目的 .微机器人世界杯足球比赛 (MIROSOT)为研究多智能体系统提供既经济又典型的实验场地 .本文主要讨论机器人足球仿真比赛所必需的比赛策略 .本文描述了机器人足球比赛动态建模 ,给出了足球机器人的基本行为与动作仿真 。

标准化足球场草坪的建植与管理

根据标准化足球场草坪对床土要求较为严格和冷季型草坪草对床土要求不同的特点 ,选用 6种冷季型草坪草以混播方式建植了贵州省新体育场标准化足球场草坪。通过对贵州省新体育场草坪的成功建植与实践 ,初步建立和形成了在亚热带高海拔地区足球场草坪建植的技术规范 ,总结出草种选择、坪床准备、建植及建植技术和建坪后管理等 5项技术措施 ,为贵州建植高标准、低造价的足球场草坪提供了一整套参考资料。

模糊分析在足球队排名中的应用的C程序

针对 93个全国大学生数学建模竞赛B题及文献① ,运用TurboC语言程序设计 ,讨论了足球队比赛的排名问题 ,给出了其程序设计 ,使原来复杂的计算过程变得更为简洁 ,使其应用范围进一步拓宽。

多机器人对抗系统仿真中的对手建模

用贝叶斯网络来解决多机器人对抗系统的对手建模问题,建立了用于一类多机器人对抗系统对手规划识别的混合贝叶斯网络。将足球机器人赛场进行分区,使用贝叶斯网络来分析和判断对手的意图为将球踢向哪个分区,实现足球机器人系统的对抗目标。建立了基于对手建模的策略仿真系统,实验结果表明了该策略仿真系统的有效性。

基于改进粒子群算法的足球机器人路径规划

针对足球机器人在比赛中复杂的静态和动态环境,提出了基于极坐标建模和优化粒子群算法的足球机器人路径规划方法.这种方法利用极坐标计算方便和模拟路径逼真的优势,把足球机器人的路径编码放在二维的极坐标中,然后利用机器人的当前路径点、下一步路径点和障碍物点的距离关系判断是否进行路径规划,当碰到障碍物时,通过调用加入非线性惯性权重的改进PSO算法进行路径规划.通过计算机仿真,验证了改进PSO算法的收敛性和路径规划的有效性.

足球机器人车体三维仿真优化设计

对MicroSot足球机器人车体进行了细节分析和设计,并基于Pro/E的强大功能完成了机器人车体的三维实体设计、虚拟装配和行为建模,实现了其优化设计,为足球机器人开发设计提供了一种新思路.

机器人足球比赛仿真系统

机器人足球比赛是一个新兴的人工智能研究领域。然而,真实的机器人足球比赛所需的硬件设备是比较昂贵,为此本文研究并实现了一个机器人足球比赛策略仿真系统,并讨论了有关建模的问题。分析了用于机器人足球比赛的几何建模和动态建模的主要方法。本文开发的机器人足球比赛仿真系统SimuroSot已经被国际机器人足球联盟采纳,并作为世界杯机器人足球比赛仿真比赛的平台。

虚拟人足球仿真系统的设计与实现

采用人工智能中的认知建模方法设计出虚拟人的足球运动仿真系统,实现具有认知能力的高级行为规划功能。介绍了认知建模方法的特点,在认知建模方法理论基础上建立了系统的层次结构模型。还建立了虚拟球员的认知模型,用情景演算方法表达虚拟球员的领地知识,设计复合行动程序来指导其行为。最后简单阐述了低层系统的设计。

基于UML的多智能体建模分析方法研究

以多智能体系统机器人足球仿真比赛为研究背景 ,对Agent理论和结构模型进行分析 ,探讨了使用UML语言建立Agent模型与结构之间映射关系的方法 .通过对Agent的内部结构与行为的描述 ,实现了A gent建模与其软件建模的统一 .并在开发机器人足球仿真比赛队伍AFU2 0 0 4Agent软件的过程中成功地加以应用 ,为Agent的建模和设计实现开启了新的思路 .

Petri网在机器人足球系统中的应用

足球机器人系统是一种典型的离散事件动态系统,很难用传统的数学模型表达式来表达。Petri网是一种系统描述和分析工具,由于它本身具有的某些优势,使得它在足球机器人系统中的应用越来越广。论文提出了应用Petri网对该系统建模的方法,利用该方法在对机器人足球比赛充分研究的基础上,建立了其Petri网模型,并通过适当的分析方法对其合理性进行了分析。该建模分析方法不仅适用于足球机器人系统,而且适用于其它离散事件动态系统。

自主足球机器人全维视觉系统的设计与建模

对全维视觉系统(OPVS)及其成像模型进行了研究。利用单视点约束条件和方程设计了自主足球机器人全维视觉传感器的镜面参数,确定全维视觉传感器的尺寸,建立了包括反光镜的反射模型和摄像头的针孔成像模型在内的一整套完备的数学模型,确定像点和物点间的对应关系,为全维成像提供了必要的数学模型和算法。用仿真实验和真实图像实验验证了系统的实用性。

拋体运动对足球训练的作用研究

以"足球训练"为情境,探索物理抛体运动的建模,细致分析足球的受力情况与运动轨迹,定量分析有效提升了足球训练的效率,还帮助学生构建物理概念、发展认识,提升了学生分析能力和实践能力。

学生的现实需要 才是教学努力的方向——足球上的数学问题探究与思考

一次参加学区“推门听课”活动,恰遇一位老师的上课内容是一元一次方程的应用问题,课内展示了一道足球数学课外题,为学生搭建一次数学建模的应用平台,经历分析、抽象、建模的过程,但明显感觉教学受阻,下面是笔者的相关探究与思考和大家分享.