足式机器人足力及平衡控制方法设计

本文针对足式机器人在变刚度环境下进行柔顺控制的问题,应用一种基于位置控制的阻抗控制,并引入了姿态反馈和机身高度反馈,用以维持机身平衡。实验结果表明,本文提出的控制策略能在环境发生变化时快速跟随期望足端力,并且经过机身姿态和高度控制,能很好地维持机身平衡,提升机器人运动稳定性。