一种考虑关节跃度约束的实时刀具路径光顺算法

针对机器人加工过程中关节跃度超过约束的问题,提出一种考虑机器人关节跃度约束的刀具路径光顺算法。采用有限冲激响应滤波器插值算法对五轴刀具路径进行光顺处理,一步完成了路径光顺和速度规划。建立了关节与刀具之间的速度、加速度和跃度关系,通过调整时间常数保证了关节跃度不超过约束。考虑机器人关节加速度约束后,该算法计算出的时间常数更小。仿真和实验结果表明该算法能减小关节的跟踪误差,提高机器人的工作稳定性。

一种跃度连续的配气凸轮型线研究

针对内燃机配气凸轮无法在全工作段保持跃度连续的问题,提出一种新型的分段低次方组合式凸轮型线模型。通过对该凸轮型线模型运动规律的分析,得到了通过设计参数计算各段角度和表达式的方法,并对相关设计参数的约束条件进行了研究。基于该模型,对某内燃机进排气凸轮进行了设计,并与现有凸轮型线进行了对比。结果表明,该模型设计的凸轮型线在缓冲段、基本段和各段连接处都能保证跃度曲线连续;在指定的设计参数下,该模型不需要进行优化和调整,就可以快速得到唯一确定的凸轮型线,还可以自动调整分段数,并保证得到最大速度和最大丰满系数;通过与类似型线比较得知,该凸轮型线在相同限值的情况下,丰满系数>1%~12%,最大速度>1%~13.5%,最大跳度<20%~70%。

考虑跃度影响的四自由度并联机构轨迹规划

以一种四自由度3PUS-PRU并联机构为研究对象,首先利用运动链矢量方程法建立机构的跃度逆解模型,然后揭示了动平台运动过程中没有刚性冲击和柔性冲击的七次多项式运动规律,最后通过运动学逆解计算得到各个关节的运动轨迹。计算结果表明,该运动轨迹下各个关节的速度、加速度和跃度曲线平滑连续且没有突变,运动特性优越,轨迹规划方法有效。

东北地区跃度蝗属鸣声结构的比较研究（直翅目：网翅蝗科）

本文以鸣声为分类性状，对东北地区的８种跃度蝗的鸣声进行了比较研究。通过分析发现它们的鸣声节律图象有明显的不同。并鉴定出３个新种：二声跃度蝗Ｐｏｄｉｓｍｏｐｓｉｓｂｉｓｏｎｉｔａ；镜泊跃度蝗Ｐ．ｊｉｎｂｅｎｓｉｓ及宽径域跃度蝗Ｐ．ａｍｐｌｉｒａｄｉａｒｅａｓ，新种描述另文发表。

波束跃度对星载SAR滑聚模式成像影响分析

针对星载合成孔径雷达(SAR,Synthetic Aperture Radar)滑动聚束模式方位向天线波束无法实现空间连续运动而引入虚假目标的问题,提出了波束跃度对成像质量影响的定量化分析方法.首先在方位向天线波束控制前提下,构建了星载SAR滑动聚束模式回波信号的数学模型.在此基础上,采用成对回波理论定性与定量化分析了波束跃度对成像质量的影响,尤其给出了天线最小波束跃度与虚假目标幅度和位置的定量映射关系,并讨论了不同波段下,虚假目标对分辨率、峰值旁瓣比、积分旁瓣比以及系统增益的影响,为系统顶层合理论证天线最小波束跃度指标提供了可靠的理论依据.通过计算机仿真实验验证了提出的理论分析方法的正确性.

黑龙江省跃度蝗属三新种

黑龙江省跃度蝗属三新种（直翅目：蝗总科）任炳忠，张凤岭，郑一平（东北师范大学生物系，长春１３００２４）１９８９年７、８月间，作者对黑龙江省镜泊湖地区的蝗虫进行了调查采集。所得标本经鉴定发现跃度蝗属三新种，现报道如下。模式标本保存于东北师范大学生物系动...

中国跃度蝗属3新种(蝗总科:纲翅蝗科)

本文记述采自内蒙及黑龙江地区跃度蝗属3新种:宽径域跃度蝗Podismopsis ampliradiareas新种、二声跃度蝗P.bisonita新种及镜泊跃度蝗P.jinbensis新种。并首次记述呼盟跃度蝗P.humengensis Zheng ef Lian及宽翅跃度蝗P.amplipennis Zheng ef Lian的雌性。

吉林省跃度蝗属一新种(直翅目:网翅蝗科)

本文报道跃度蝗属1新种。模式标本保存于东北师范大学生物系动物标本室。1.土们岭跃度蝗Podismopsis tumenlingensis,新种 雄性:体小型。头顶三角形,具中隆线,眼间距宽为触角间颜面隆起宽的2.00-2.26倍。缺头侧窝。颜面倾斜,颜面隆起侧缘近平行,中央具纵沟。触角丝状,

非正则型跃度问题

苏联数学家1972年在苏联高等学校通报上(参看[1])

跃度连续型凸轮运动规律研究——类梯形运动规律

开发了一种新的凸轮运动规律——跃度连续型类梯形运动规律.该运动规律具有跃度曲线连续且加速度特性值较小的特点,可用于高速凸轮的运动设计。

基于剪力跃度和局部能量法的叶轮叶片曲线光顺

为了解决在大型叶轮叶片曲线光顺中采用整体法计算复杂、效率低的问题,针对叶轮叶片进行基于剪力跃度和局部能量法的曲线光顺研究。对叶轮叶片的光顺要求进行分析,建立叶片曲线不光顺点的剪力跃度全局检测及局部能量光顺处理模型,并利用建立的模型对直纹面叶片轴盘曲线和盖盘曲线离散点进行不光顺点检测及光顺处理,光顺后轴盘曲线和盖盘曲线的剪力跃度最大值分别降低了41.3%和39%,提高了叶片曲线的光顺性。

无级变速拖拉机跃度最优化调速控制

针对无人驾驶拖拉机加减速导致的作业平稳性低和燃油经济性差等问题,该研究基于CVT(constantly variable transmission,无级变速传动)拖拉机,设计了一种基于贝尔曼最优性原理的最小跃度多项式局部速度规划算法。基于贝尔曼最优性原理和最优控制思想设计全局规划目标、局部规划目标及约束,提出基于最小跃度多项式的局部速度规划算法并开发速度跟随控制系统。田间试验表明,相对于无最优化调速技术的对照组,U型掉头的速度误差平均值和均方根分别降低42.31%和50.75%,加速度平均值与方差分别降低8.26%和16.36%,跃度平均值与方差分别降低7.65%和14.23%,发动机转速方差降低63.36%,发动机扭矩百分比方差降低60.26%,瞬时油耗方差降低71.25%,总油耗降低2.37%。直线行驶调速效果呈现相同趋势,与对照组相比,速度误差平均值和均方根分别降低9.45%和11.14%,加速度平均值与方差分别降低6.03%和13.68%。跃度平均值和均方根分别降低1.55%和3.59%。发动机转速方差降低31.78%,发动机扭矩百分比方差降低25.13%,瞬时油耗方差降低31.82%,总油耗降低2.48%。所提方法满足无级变速拖拉机无人驾驶速度平稳切换需要,并提高了燃油经济性。

中国东北地区跃度蝗属三新种(直翅目:网翅蝗科)

记述采自东北地区跃度蝗属Podismopsis3新种,即带岭跃度蝗Podismopsis dailingensis,sp.nov.,宽中域跃度蝗Podismopsis amplimedius,sp.nov.及图强跃度蝗Podismopsis tuqiangensis,sp.nov.。模式标本保存于河北大学博物馆。

绿色通信:节能新技术产业活跃度趋高

目前,无论运营商还是设备商都意识到,实施绿色环保战略是降低企业经营风险、增强软实力并且实现可持续发展的有效途径。2010年运营商逐渐看重绿色产品和解决方案,并对新的节能技术试点和技术标准制定加大了投入。

采用跃度模型和干扰估计的并联式加注机器人分散鲁棒控制

针对液压驱动型并联式加注机器人的空间轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于机器人跃度模型和关节扰动估计的分散鲁棒控制策略。通过并联机器人的跃度反解模型将系统基于笛卡尔空间的理想期望轨迹映射为各独立关节的期望轨迹,同时将关节间的耦合交联项处理为各驱动单元的时变外部干扰,进而将并联机器人分解成一组受有界外部扰动关节子系统的集合。针对各独立关节,算法通过反步方法融合了扩张状态观测器和鲁棒控制器,其中扩张状态观测器主要用来实现对关节中匹配不确定性与不匹配不确定性(包括外部扰动和非线性建模误差)的精确估计和补偿,鲁棒控制器用于抑制扰动中超出观测器带宽的快速时变项和其他误差项。通过构造Lyapunov函数从理论上验证了整个闭环系统的稳定性。实验结果表明,提出的控制器能准确估计和补偿各关节子系统中存在的匹配与不匹配不确定性,同时系统具有良好的轨迹跟踪性能和较强的抗干扰能力。

用跃度求多项式函数的Fourier级数

用跃度求多项式函数的Ｆｏｕｒｉｅｒ级数周南（浙江工业大学）我们在求一个函数的Ｆｏｕｒｉｅｒ级数时，虽然方法并不难，只须套用公式，然而计算却往往十分麻烦，特别是多项式函数，需要分部积分多次。我们在平时常遇的函数不少是分段多项式函数（也包括不分段的），现...

三转动数控台跃度逆解分析

针对机械加工对数控转台的需求,研究3PSS-RU并联构型三转动数控台的跃度逆解,以分析驱动系统对数控转台机械结构的柔性冲击和振荡.首先对提出的数控台进行描述,利用矢量方程法建立三转动数控台运动学模型,对其进行位置、速度、加速度逆解计算,在加速度分析的基础上进一步求导进行跃度分析,最后通过给定末端动平台的运动规律,计算出三转动数控台滑块的位置、速度、加速度与跃度随时间变化曲线.结果证实,在给定的运动规律中滑块2的移动范围、速度、加速度与跃度均较滑块1与滑块3的大,表明滑块2所受的冲击和振颤也较大.

长白山地区3种跃度蝗鸣声结构的比较研究

蝗总科特有前翅和后足股节间的摩擦发声机制,在自然选择和进化过程中,鸣声受不同的环境因素影响而产生显著的功能性分化。通过对长白山露水河地区长须跃度蝗(Podismopsis dolichocerca)、土门岭跃度蝗(P.tumenlingeensis)、狭翅跃度蝗(P.angustipennis)的鸣声结构进行比较研究,探讨这几种蝗虫鸣声和发声特点之间的相关性和差异性。通过分析发现,跃度蝗属鸣虫叫声清脆响亮,富有节奏感,属内的种类之间鸣声在时域和频域上有一定差别,因此可将鸣声作为蝗虫分类的辅助依据。

泡罩包装机械中两种跃度连续型凸轮曲线的研究

本文主要论述了泡罩包装机械中的两种跃度连续的凸轮曲线(变形正弦加速度规律曲线和7次项运动规律曲线)的设计原理和方法,并用图形及方程式分析了这两种跃度连续的凸轮曲线的动力特性。