基于foot-mounted IMU零速区间的行人步态检测算法

基于足部MEMS-IMU的捷联惯性导航技术,高精度步态检测是导航修正的关键。利用MEMS-IMU多种特征值,提出了行走和跑步的两种步态检测算法。在行走状态下,采用加速度、角速度,足部着地和跨步时间的多条件约束实现零速区间检测。在跑步状态时,针对现在跑步步态检测研究的空缺,提出了通过步伐探测和跨步探测的方法,并结合多条件约束,实现零速区间检测。实验结果表明:行走和跑步状态的步态检测正确率达99%以上,实现了高精度步态检测与计步。