基于序列图像的固定翼无人机着陆跑道识别技术与跟踪算法验证

提出了一种基于序列图像的固定翼无人机着陆跑道识别技术,并重点从图像预处理、图像边缘检测、跑道特征直线提取与跑道识别、相对位置估算等方面,概述了无人机动态飞行中识别跑道的基本流程和关键技术;随后用一台SZD-45型固定翼无人机进行了飞行实验,对跑道识别与跟踪算法进行了验证。实验结果表明,实时压缩跟踪算法能够较为准确地获取目标坐标信息与相对航向角,在准确地识别跑道边缘的基础上估算无人机与跑道中线的相对位置,实现了无人机安全着陆。