利用地平线与跑道边缘线估计无人机着陆参数

研究了一种基于机器视觉的无人机着陆参数计算方法,通过利用图像处理得到的地平线、跑道两条边缘线在图像像素坐标系下的直线方程,可以获得无人机着陆过程中的5个飞行参数:高度、侧偏距、滚转角、俯仰角、偏航角。介绍了视觉测量的一般理论;给出了飞行姿态角测量方法;提出了无人机高度和与机场跑道中线的距离的计算方法。利用实拍的一段无人机着陆视频验证了提出的方法,实验研究表明:该方法可以有效地获得5个飞行参数,为无人机自主着陆提供着陆参数。

一种地平线与跑道边缘线检测方法

在基于计算机视觉的无人机着陆系统中,利用地平线和跑道边缘线方程解算着陆参数是一种可行的方法。利用计算机视觉和图像处理技术研究了一种地平线和跑道边缘线提取方法,利用Canny算子对原始图像进行预处理,获取图像的边缘信息。提出了一种新的直线检测方法,并利用检测出的直线和图像像素坐标系横坐标的夹角确定地平线和跑道左、右边缘线。实验研究表明:该方法可以在不同的高度、不同亮度图像中有效地检测出地平线和跑道边缘线。