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题名基于电控罗经的轮胎式龙门起重机全自动纠偏方法
被引量:2
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作者
王科
张福雷
严彩忠
罗生龙
王英泽
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机构
上海辛格林纳新时达电机有限公司
山东大学控制科学与工程学院
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出处
《工业控制计算机》
2019年第1期17-19,22,共4页
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基金
上海科学技术委员会项目:港口堆场智能化设备关键技术研究及设计(15DZ1161200)
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文摘
在经济全球化、一带一路背景下,为了解决人工驾驶轮胎式龙门起重机效率低下问题,并提高港口集装箱装卸的自动化水平,亟需一种起重机自动纠偏系统。该纠偏方法采取电控罗经和激光距离传感器相结合的方式。与GPS方案比,电控罗经方案有不受外界磁场环境影响的优点。基于航向角和激光偏差值建立纠偏模型,可以克服轮胎吊胎压影响。起重机行进过程中对航向角偏差值积分,可对偏离方向超前预判,同时增加激光测距做横向偏差补偿。最后,对该方法进行了实施,通过实验验证了全自动调节后的偏差可以稳定在20cm以内,具有良好的纠偏效果,满足港口吊车的自动化纠偏任务要求。
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关键词
自动化纠偏
电控罗经
距离传感器预判
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Keywords
automatic skew correction
electronic gyrocompass
distance sensor prediction
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分类号
TH213.5
[机械工程—机械制造及自动化]
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