激光跟踪仪测量工业机器人位置距离准确度的不确定度研究

为了评定工业机器人位置距离准确度测量结果的分散性,在研究激光跟踪仪的测量原理和工业机器人位置距离准确度测量方法的基础上,分析了影响测量结果的各不确定度因素及其相互影响关系,提出了综合评估测量不确定度的方法。结果表明该方法分析结果可靠。评定结果可作为仪器精度的现场评估、不同测量仪器的现场测量精度比较以及分析环境变化、人员操作等对测量结果影响的依据,并为提高综合测量精度提供方向指导。

基于增益调制的激光成像准确度研究

微通道板电压与增益对数理论上呈线性关系,为了更接近实际情况,根据已知的微通道板电压与增益对数的函数关系选取一组线性数据点,并在其基础上加一组随机数作为波动,得到新的电压与增益对数的关系,获得指数拟合公式,用于还原目标的距离信息.对成像准确度进行理论分析,结果表明成像准确度与系统信噪比和增益调制函数有关,且信噪比越高,距离准确度越高.测量了微通道板增益与电压的关系曲线,在不同电压条件下照射同一距离同一目标得到回波图像,利用不同电压下回波图像灰度值之比得到相对增益之比.分别在恒定增益和调制增益下,对距离成像系统60m的目标进行成像,利用增益曲线对所得的图像进行处理,准确还原出目标的距离信息,准确度达到分米量级.