模拟图象信号与数字信号混合传输系统──三元码跟踪双环的研究

提出了在模拟图象信号与数字信号混合传输中用于捕获和跟踪带钟复合码的跟踪双环方案。分析了双环系统的捕获性能。理论分析和实验结果表明：双环系统不仅捕获时间短而且具有强的抗干扰能力。

无线电测控系统中三元码跟踪双环的研究

本文提出了数字遥测信号与模拟图象信号混合的无线电测控系统中用于捕获和跟踪带钟复合码的跟踪双环方案。分析了双环系统的捕获性能，理论分析和实验结果表明，双环系统不仅捕获时间短，而且具有强的抗干扰能力。

状态受限机械臂的固定时间收敛双环自适应控制方法

针对机械臂轨迹跟踪控制中存在状态有界、参数摄动和跟踪时间不能预知的实际工程问题,提出一种固定时间收敛的双环自适应跟踪控制算法。该算法可根据控制参数预估机械臂轨迹跟踪时间,保证轨迹跟踪误差在预设有界范围内变化,且对系统内部参数摄动和外部干扰具有较强鲁棒性。数值仿真结果表明,该算法结构简单,具有较好的控制效果和工程应用前景。

带物理约束的双环自适应跟踪控制

针对状态和控制输入有界的变参数广义二阶非线性系统跟踪控制问题,研究了一种双环鲁棒跟踪控制方法。通过引入虚拟跟踪器将系统分解为内外两个独立的子系统,外环虚拟控制器对输入全局渐近跟踪并生成内环虚拟输入,内环采用自适应控制方法实现对系统参数摄动、外部干扰及饱和超幅的鲁棒性,并保证对虚拟输入的指数收敛性。双环自适应跟踪控制能够满足状态和控制输入有界条件下,系统的跟踪精度和对不确定性的鲁棒性。与反演控制器相比,双环跟踪控制器的可靠性更高。航天器抓捕问题的数值仿真验证了方法的有效性。

正交复用二进制偏移载波双环跟踪技术

针对正交复用二进制偏移载波信号(QMBOC)跟踪时存在的多零点模糊问题,首先比较了模糊消除的常用方法,并对双环跟踪方法进行了理论分析,在此基础上利用二进制偏移载波信号(BOC(1,1))的双环跟踪环路对QMBOC信号进行了跟踪,同时将副载波联合环路纳入双环跟踪方法作研究对比.仿真结果表明,在载噪比高于24dB·Hz的环境下,BOC(1,1)的双环跟踪误差趋近于0,小于联合跟踪方法下的跟踪误差,实现了良好的处理效果.

基于全局稳定的防触电移动机器人双环轨迹跟踪控制

本文提出了防触电移动机器人路径跟踪的运动学控制结构的新颖设计。优化了传统滑模控制方法存在的速度与角速度不稳定的问题。采取双曲正切函数设计控制律,保证位置跟踪闭环系统满足Lipchitz条件,从而保证全局稳定的双环轨迹跟踪控制。

基于极限学习机的有限时间自适应姿态控制

对存在转动惯量未知摄动和角速度有界约束的航天器姿态控制问题,设计了一种基于非奇异终端滑模面的有限时间姿态跟踪控制器。预设有界虚拟角速度作为外环系统的控制输入,使姿态角快速收敛到期望姿态。将外环虚拟角速度作为内环系统的期望轨迹,采用极限学习机(Extreme Learning Machine,ELM)在线估计包含未知转动惯量的部分,并基于非奇异终端滑模面设计了一种自适应姿态控制器,使内环输出角速度在有限时间内精确跟踪预设虚拟角速度,满足了角速度有界约束。理论分析了闭环系统的全局渐近稳定性。数值仿真了在轨抓捕非合作目标过程中的航天器姿态控制问题,验证了本文控制器的合理性和姿态控制器的优良品质。

机械臂的固定时间非奇异滑模自适应控制

针对机械臂轨迹跟踪控制中存在参数摄动和跟踪时间不能预知的实际工程问题,提出一种固定时间收敛的滑模自适应跟踪控制算法。设计了一种具有固定时间收敛的非奇异滑模面,并理论证明了位于滑模面内的跟踪误差可在固定时间内收敛到0;基于该非奇异滑模面设计了收敛时间不受初值影响的滑模自适应控制器,理论证明了闭环系统的固定时间收敛性,保证机械臂轨迹跟踪误差在固定时间内收敛到0。仿真结果表明,该算法结构简单,控制效果好,可根据控制参数预估机械臂轨迹跟踪时间,且对系统内部参数摄动和外部干扰具有较强鲁棒性。