基于激光扫描的工业机器人焊接焊缝跟踪方法

由于工业机器人焊枪和焊接焊缝之间的位置偏差会导致焊接焊缝跟踪结果存在一定的误差,因此提出了一种基于激光扫描的工业机器人焊接焊缝跟踪方法。首先,采用激光扫描传感器采集工业机器人焊接焊缝图像,并对图像进行滤波、增强、黑白化预处理;其次,检测图像边缘后,采取激光扫描方法确定焊接焊缝边缘图像中激光条纹骨架的大概位置,经最小二乘法直线拟合出准确的激光条纹中心线,提取焊接焊缝特征点;再次,结合工业机器人手眼标定矩阵,将激光扫描传感器坐标系中的焊接焊缝特征点坐标转化为工业机器人坐标,从而形成焊接焊缝轨迹;最后,采取3次非均匀有理B样条方法得到工业机器人焊枪和焊接焊缝之间的位置偏差,修正机器人焊枪位置,从而实现工业机器人焊接焊缝的精准跟踪。实验结果表明,该方法不仅能够准确检测出焊接焊缝边缘,而且能够跟踪不同宽度、不同形状的焊接焊缝工件。

视觉传感器焊接跟踪系统的研究和发展

目前发展最快的焊接跟踪传感器之一——视觉系统的研究和发展情况。通过电弧光学特性的研究,采用的传感器光学系统及软件设计,能去除弧光干扰。应用模糊控制和统计模式识别等近代控制方法,能使视觉传感器具有人工智能,能提高跟踪精度和扩宽跟踪系统的应用范围,提高焊接自动化水平。

数控焊接跟踪系统控制器设计

介绍了一种新型数控焊接跟踪控制器组成和原理 ,并给出接口电路 ,为单自由度焊接跟踪提供了一种可行的控制方案 .

提高固控罐瓦楞板焊接效率

固控罐的罐体四周瓦楞板的施工方式为手工电弧焊,工人劳动强度大、焊接缺陷多、产品质量不稳定。针对这一问题采用埋弧自动焊小车和配套轨道,利用激光距离传感器跟踪焊接,可以实现瓦楞板主焊缝的连续跟踪焊接,从而达到优化质量、改善劳动条件、提高生产效率的目的。

分形理论和LOWESS方法在球罐焊接坡口检测中的应用

针对球罐焊接过程坡口边缘灰度变化不明显 ,受噪声和其它干扰信息的影响很难准确及时地处理图像的弱点 ,本文提出了分形理论和LOWESS方法相结合的图像处理方法。该方法是根据坡口图像的特点 ,首先利用LOWESS方法通过拟合坡口图像每一行的灰度值最低点求出坡口的中心线 ,然后利用图像的分形特征求坡口边缘相对于坡口中心线的偏移量 ,从而进行坡口边缘的识别。实验结果证明 ,该方法不仅能准确地识别出坡口图像的边缘 ,而且节省了图像处理的时间 。

封头堆焊数控跟踪系统

为在大型封头堆焊时实现焊接过程的纵向跟踪 ,开发研制了一种新型数控跟踪系统 ,并对其跟踪精度进行了分析 ,解决了强电磁场干扰环境下的焊接跟踪问题 。

半导体激光器在CCD焊缝跟踪系统中的应用

所研制的用于焊缝跟踪的CCD视觉传感器采用激光光源,利用散射光,结合传感器的高度调节,在解决对工件表面状态敏感这一重要问题方面取得了较好的效果,还对激光使用过程中产生的散斑噪声进行了讨论。

面向船体复杂工件的机器人自适应焊接技术

分析船舶智能焊接装备自适应焊接技术的研究背景。针对在船体加工过程中产生的误差,从工件定位、焊缝定位和焊接跟踪等方向介绍机器人自适应焊接的解决方案。结合门架式中组立智能焊接装备实践,为后续同类型智能装备提供自适应焊接设计参考。

采用激光焊接不锈钢管

本文分析了气体保护钨极电弧焊和感应焊在焊接不锈钢管时存在的不足，提出了激光焊管工艺。通过理论分析和检验结果，论证了激光焊管的优越性。文中还给出激光焊管肿容许的装配公差，指出了焊接跟踪的必要性，消除飞溅及整修内圆等工艺措施。

超超临界机组锅炉受热面焊口焊接质量控制

本文阐述了超超临界燃煤百万千瓦空冷机组受热面焊口的焊接质量控制的几个要点，主要从焊接人员、焊接工艺、焊接材料、焊接机具、现场焊接及焊接跟踪检查等环节进行探讨，取得了锅炉水压试验一次成功及锅炉试运行期间受热面焊口无爆管的国内先进水平。

光学弧焊传感器的发展状况及其控制技术

介绍了用于焊缝成形控制、焊缝自动跟踪控制、电弧诊断等弧焊用光学传感器的发展现状，通过对各类光学传感器自动控制系统的技术分析，指出光学传感器将是跟踪传感器的重要发展方向。

某电信技术业务综合楼钢管柱施工测量

介绍某电信技术业务综合楼钢管柱施工测量的特点、方法和要求,其中包含轴线控制网的建立和分段投测,钢管柱的焊接跟踪测量,以及标高的调整等方法。

大型非标准回转件埋弧自动焊工艺研究

本文以黑麋峰抽水蓄能电站300MW水泵水轮机顶盖焊接为例,介绍了埋弧自动焊在大型非标准回转件上的应用。