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无人机集群分组编队自适应跟踪-包含控制
1
作者
张毅
于浩
+2 位作者
杨秀霞
姜子劼
王晨蕾
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第1期97-109,共13页
针对无人机(UVA)集群分组编队跟踪-包含控制问题,建立包括分组协同、跟踪-包含的分层协同控制架构。为突出集群系统的顶层规划能力,提出基于队形参数组的分组协同控制策略,克服了现有多编队控制方法难以实现队形变换的缺陷;在考虑组间...
针对无人机(UVA)集群分组编队跟踪-包含控制问题,建立包括分组协同、跟踪-包含的分层协同控制架构。为突出集群系统的顶层规划能力,提出基于队形参数组的分组协同控制策略,克服了现有多编队控制方法难以实现队形变换的缺陷;在考虑组间通信耦合的基础上,设计自适应分组编队跟踪-包含控制律,克服了控制输入对Laplacian矩阵特征值的依赖,并给出集群系统实现期望队形的可行性约束;对控制输入引入饱和约束,并进一步推导得到输入饱和约束下系统稳定的充要条件,避免了集群的大幅机动行为。研究结果表明:所提策略能够实现无人机集群分组编队的跟踪-包含控制。
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关键词
分组编队
跟踪-包含控制
协同
控制
输入饱和
队形变换
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职称材料
题名
无人机集群分组编队自适应跟踪-包含控制
1
作者
张毅
于浩
杨秀霞
姜子劼
王晨蕾
机构
海军航空大学
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第1期97-109,共13页
基金
山东省自然科学基金(ZR2020MF090)。
文摘
针对无人机(UVA)集群分组编队跟踪-包含控制问题,建立包括分组协同、跟踪-包含的分层协同控制架构。为突出集群系统的顶层规划能力,提出基于队形参数组的分组协同控制策略,克服了现有多编队控制方法难以实现队形变换的缺陷;在考虑组间通信耦合的基础上,设计自适应分组编队跟踪-包含控制律,克服了控制输入对Laplacian矩阵特征值的依赖,并给出集群系统实现期望队形的可行性约束;对控制输入引入饱和约束,并进一步推导得到输入饱和约束下系统稳定的充要条件,避免了集群的大幅机动行为。研究结果表明:所提策略能够实现无人机集群分组编队的跟踪-包含控制。
关键词
分组编队
跟踪-包含控制
协同
控制
输入饱和
队形变换
Keywords
group formation
tracking
-
containment control
collaborative control
input saturation
formation transformation
分类号
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
无人机集群分组编队自适应跟踪-包含控制
张毅
于浩
杨秀霞
姜子劼
王晨蕾
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
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