跨尺度微重力补偿实现的基座控制问题研究

该研究围绕利用地面基座系统实现空间合作目标运动再现过程中的控制问题,开展了运动基座的跨尺度稳定运行及增稳方法、运动基座的新型转向驱动机构设计、轨迹跟踪控制及协同控制等方面的研究,试图通过地面基座系统的稳定分析与控制模拟空间合作目标在微重力环境下的运行特征,为空间运动体的稳定运行及控制提供理论基础及可靠实验数据。在2013年度中,在非完整约束下运动体的建模、轨迹跟踪控制、运动基座的跨尺度稳定运行及增稳方法、运动基座的协同控制策略、运动基座的实验平台搭建等方面取得了一定得进展,获得了一定奖励,成果得到国内外同行的高度评价,圆满完成研究计划,达到了预期目标。