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基于最优路径地图和概率边计数值的蚁群算法改进
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作者 沈佳杰 江红 王肃 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2014年第8期1831-1836,共6页
针对于标准的蚁群算法在问题规模较大情况下收敛速度慢、易早熟的问题,通过引入全局最优路径地图以及概率边计数值的方法,从而实现对于搜索路径当前最优值、全局最优值的启发性和历史的最优值的兼顾,提高了蚁群算法全局最优值查找能力,... 针对于标准的蚁群算法在问题规模较大情况下收敛速度慢、易早熟的问题,通过引入全局最优路径地图以及概率边计数值的方法,从而实现对于搜索路径当前最优值、全局最优值的启发性和历史的最优值的兼顾,提高了蚁群算法全局最优值查找能力,加快蚁群算法的收敛速度,提出了一个基于最优路径地图和概率边计数值的蚁群算法,通过理论证明改进的蚁群算法可以有效的提高蚁群算法对于旅行商问题的全局最优路径的查找能力以及对于最优值的收敛速度,通过对于不同旅行商问题实例的进行实验,验证了本文提出基于最优路径地图和概率边计数值的蚁群算法的合理性以及相应的理论证明的正确性. 展开更多
关键词 蚁群算法 旅行商问题 概率边计数值 最优路径地图
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基于改进蚁群算法的地图路径规划方法
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作者 李卫卫 刘晓丹 +2 位作者 辛露洋 闫思贤 梁嘉铭 《电脑与电信》 2024年第3期65-67,共3页
随着科技水平的发展和社会的持续进步,如何提升路径规划算法的收敛效果和精度逐渐成为当下的研究热点。现有蚁群算法在规划路径时,经常遇到局部难以得到最优解的问题。因此,通过启发式信息素更新策略来提高蚁群算法的搜索能力,并通过自... 随着科技水平的发展和社会的持续进步,如何提升路径规划算法的收敛效果和精度逐渐成为当下的研究热点。现有蚁群算法在规划路径时,经常遇到局部难以得到最优解的问题。因此,通过启发式信息素更新策略来提高蚁群算法的搜索能力,并通过自适应调整参数的方法得到最优参数,形成改进的蚁群算法。将优化后的算法应用于Oliver30、Att48、Eil51公开数据集,并将实验结果与现有路径规划算法进行对比,结果证明:本文算法能够用相对较少的迭代次数规划出最优路径,说明优化算法得到最优解的速度快,具有较好的最优路径搜索能力。 展开更多
关键词 蚁群算法 信息素动态更新机制 地图路径规划 算法优化
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利用内部信息的农用自动引导行走车的研究(第2报)——MAP(Map And Planning)系统
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作者 于海业 马成林 +3 位作者 张德骏 并河清 村主胜彦 饭田训久 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第3期40-44,共5页
介绍农用自动引导行走车研究的地图和路径计划系统(MAP系统)。针对农业领域作业的实际情况,建立了农田的环境模型和环境地图,并采用图论的方法开发了路径计划系统,进而构造了路径地图。
关键词 自动引导车 环境地图 路径地图 农业用机器人
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基于GIS技术物流配送系统的研究 被引量:4
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作者 李玲 刘正纲 杨德宏 《矿山测量》 2007年第1期60-62,共3页
将GIS应用系统开发的一般原理与物流配送相结合,概括的介绍了GIS技术应用于物流配送的必然趋势及其解决方案,并对物流配送系统开发的关键技术进行了分析。最后指出现在的物流配送系统主要存在的问题和发展方向。
关键词 物流配送 坐标转换 地图匹配和最优路径
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Fast ray tracing method in 3-D structure and its proof of positive definiteness 被引量:2
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作者 高尔根 Uk HAN 滕吉文 《Journal of Central South University of Technology》 EI 2007年第1期100-103,共4页
Based on Fermat’s principle, two-point ray tracing method was studied in three-dimensional structure. By means of first order Taylor’s incomplete series expansion (i.e. no expansion to the length of the ray), a symm... Based on Fermat’s principle, two-point ray tracing method was studied in three-dimensional structure. By means of first order Taylor’s incomplete series expansion (i.e. no expansion to the length of the ray), a symmetry block tridiagonal matrix equation set was deduced. Further, the positive definiteness of coefficient matrix was discussed, and the positive definiteness was accurately proved in a mathematical way. It assured that the algorithm was well-posed. Associated with iterative method, the solution to ray tracing can be got through step-by-step linearized iteration of the nonlinear problem. An algorithm of the whole path iterative ray tracing method in three-dimensional velocity structure was obtained. This method shows a clear and simple as well as explicit computation formula, which makes ray tracing computation easily applicable in practice. The correction vector is obtained through finding the solution to the positive definite block tridiagonal equation set, which ensures the method is robust convergence. This study offers a new kind of feasible and efficient ray tracing method for three dimensional seismic migration and tomography. Meanwhile, it also provides the prerequisite guarantee to design a fast algorithm. 展开更多
关键词 Fermat's principle ray tracing ray path POSITIVITY seismic migration TOMOGRAPHY
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动态调整操作序列的多机器人无碰运动规划 被引量:8
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作者 吴鸿敏 苏满佳 +1 位作者 管贻生 陈新 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期651-658,共8页
针对共享工作空间的多台机器人,提出了一种协调无碰运动规划方法.作为离线规划的解耦法,该方法主要分为2个阶段.第1阶段,根据任务需求在不考虑机器人间相互冲突的情况下,通过概率路径地图(PRM)法规划出各机器人与静态环境的无碰路径;第... 针对共享工作空间的多台机器人,提出了一种协调无碰运动规划方法.作为离线规划的解耦法,该方法主要分为2个阶段.第1阶段,根据任务需求在不考虑机器人间相互冲突的情况下,通过概率路径地图(PRM)法规划出各机器人与静态环境的无碰路径;第2阶段,把机器人的路径描述成连续的位形序列后构造系统的状态空间,形象地把所需解决的问题转换成高维状态空间中的连续路径搜索问题.在此基础上,提出了多机器人的避碰策略、运动序列优先级的动态调整方法和改进的A*算法,实现了多机器人系统无碰协调运动规划.通过2个仿真案例验证了该方法的可行性及有效性.结果表明,所提方法能快速、有效地得到多机器人协调无碰运动路径. 展开更多
关键词 多机器人 运动规划 位形空间 概率路径地图 A*算法
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高维构型空间线性图元的自适应连续碰撞检测 被引量:2
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作者 吴鸿敏 张国英 +1 位作者 管贻生 陈新 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2017年第6期769-775,共7页
为了高效地建立无碰撞路径地图,针对如何在构型空间中构建无碰撞线性图元的问题,提出了自适应连续碰撞的检测算法.该算法在对线性图元进行连续碰撞检测之前,通过对比同一构型下两物体间欧氏距离的最小值及不同构型下物体最大移动距离的... 为了高效地建立无碰撞路径地图,针对如何在构型空间中构建无碰撞线性图元的问题,提出了自适应连续碰撞的检测算法.该算法在对线性图元进行连续碰撞检测之前,通过对比同一构型下两物体间欧氏距离的最小值及不同构型下物体最大移动距离的关系,来决定是否对线性图元采取二等分分割的细分检测,有效地减少了冗余的碰撞检测次数,提高地图构建效率.利用高维机器人系统进行仿真验证,在给定机器人起始和终止构型的情况下规划出无碰撞路径,所提的自适应碰撞检测算法相比于固定检测精度的方法的计算效率提高25.1%~84.1%. 展开更多
关键词 构型空间 概率路径地图 自适应碰撞检测 运动规划 多机器人系统
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Deriving Network-Constrained Trajectories from Sporadic Tracking Points Collected in Location-Based Services 被引量:2
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作者 李响 张喜慧 林珲 《Geo-Spatial Information Science》 2009年第2期85-94,共10页
The paper proposes an economical and fast algorithm for deriving trajectories from sporadic tracking points collected in location-based services (LBS). Although many traffic studies or applications can benefit from th... The paper proposes an economical and fast algorithm for deriving trajectories from sporadic tracking points collected in location-based services (LBS). Although many traffic studies or applications can benefit from the derived trajectories, the sporadic tracking points are always implicitly overlooked by most of existing map-matching algorithms. The algorithm proposed in this paper finds network paths or trajectories traveled by vehicles through augmenting GPS data with odometer data. An odometer can provide data of traveled distance which are compared with the lengths of candidate network paths in order to find the most approximate network path approaching the trajectory of a vehicle. Tracking points are classified into anchor points and non-anchor points. The former are used to divide trajectories, and the latter screen candidate network paths. An elliptic selection zone and a reduction process are applied to the selection of possible road segments composing candidate network paths. A brute-force searching algorithm is developed to find candidate network paths and calculate their lengths. A two-step screening process is designed to select the final result from candidate network paths. Finally, a series of experiments are conducted to validate the proposed algorithm. 展开更多
关键词 LBS GPS TRAJECTORY ODOMETER tracking point map-matching algorithm
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