基于模糊PID的移动机器人路径纠偏控制方法研究

移动机器人按照预设路径控制前进方向,受控制精度和障碍物的影响,有可能出现路径偏移。为了实现路径自动纠偏,基于模糊控制理论和比例积分微分(proportional integral derivative,PID)控制器设计了相应的算法模型,具体包括路径纠偏模糊控制算法和PID速度控制算法,前者先输出移动机器人左、右轮速度偏差的精确值,再由后者驱动直流电机,实现轮速精确调节。通过仿真和实验,分别检验两种算法的应用效果。结果显示,路径纠偏模糊控制算法能够生成精确的左、右轮转速差数值,并且将其作为PID速度控制算法的输入量,实测速度和设定速度的偏差仅为1/8 000,具有良好的控制精度。

基于模糊控制算法的移动机器人路径纠偏研究

路径纠偏是跨仓库巡检移动机器人路径跟踪导航中最重要的一环,根据仓库区室内外环境以及移动机器人系统的非线性、时变性的特点,基于模糊控制算法设计了移动机器人路径纠偏方法,通过统一的外部绝对定位误差修正模型,在每个控制周期修正惯性导航累积误差,实现了移动机器人路径跟踪。

基于模糊PID的电力巡检机器人路径纠偏

随着电力系统自动化水平的不断提高,越来越多的巡检机器人被应用到变电站。根据近些年变电站巡检机器人在实际工作中的情况分析,在快速运行状态下的路径纠偏问题成为了制约机器人运行精度和工作效率提高的关键问题。本文针对此问题,以磁导引电力巡检机器人为例,结合机器人运动规律和磁导航传感器的特点,提出了一种参数自整定模糊PID路径纠偏算法,并通过Simlink仿真验证了其可行性,并在太原东山一号变电站项目中进行了实际应用,经过近一年的运行,提高了运行效率和检测精度,也达到了预期效果。

中国地方政府生态环境治理失效的多种组态及纠偏路径——基于15个警示案例的模糊集定性比较分析

分析地方政府生态环境治理失效的多种组态是解决失效问题的基础。基于目标管理理论,建立了包括责任落实、政策执行、过程监管的内部因素以及政社协同、媒体监督的外部因素的分析框架,借助于模糊集定性比较分析方法,对生态环境部公布的15个警示案例进行了分析,发现主体责任落实不到位是地方政府生态环境治理失效的必要条件。应对产生失效的三种组态,需要建立目标责任机制、终身责任追究机制、政策执行与环保理念耦合机制、社会组织参与“委托-代理”机制、“双重顾客满意度”评价机制以及“媒介融合”监督机制等纠偏路径。地方政府要在强化主体责任的基础上,针对不同的问题情境对生态环境采用不同组合机制进行有效治理。

大数据分析在高校思想政治教育中的应用风险与纠偏路径

大数据分析应用于高校思想政治教育领域能够推动高校思想政治教育普惠扩容、因材施教和扩优一体,但同时也可能面临隐私泄露、数据崇拜、数字鸿沟等诸多风险。基于此,相关主体要保护高校思想政治教育过程的数据隐私,坚持思想政治教育体系以生为本,弥合思想政治教育生态的数字鸿沟,以此来确保大数据分析能够被充分、有效且广泛地运用于高校思想政治教育工作中,使之成为高校思想政治教育转型发展的重要源动力。

正当防卫的司法偏差及纠偏路径探析——以广西752个防卫判决为例

随着全面建设法治国家政策的不断推进,国民法治意识增强,防卫案件引起社会的广泛关注,虽然1997年《刑法》对正当防卫制度做出更为详细和宽松的规定,但在司法实践中该制度仍未得到很好的适用。通过对广西752个司法判例进行实证研究后得出正当防卫难以认定的主要原因是刑法学者和司法机关工作人员在防卫目的与罪过关系、限度条件认定、正当防卫与防卫过当的判断逻辑及防卫是否需要紧迫性上产生认识错误。修正立法上的错误表述、厘清防卫目的与罪过关系、确定限度条件的构成及各要件判断标准、理顺正当防卫的判断逻辑、摈弃不法侵害必须具有紧迫性的错误观念,在理论界和实务界形成统一、明确、宽松的判断标准,才能真正解决受害人不敢防卫、司法者不敢认定正当防卫的司法难题。

“饭圈文化”价值虚无化纠偏策略——以中学语文阅读教学为路径

“饭圈文化”是青少年群体中传播最为广泛的亚文化之一。“饭圈文化”的价值虚无化主要表现在拜金主义、享乐主义、功利主义、道德认识虚无化四个方面。价值观虚无化的生成与信息茧房、资本诱导和媒介素养教育的缺失密切相关。针对这一现实问题,在中学语文教育中,可以运用春风化雨式的阅读教学实施以重建崇高精神为核心目标的纠偏策略,具体措施为:发挥中学语文教师自身的价值表率作用,在人物和作品的评析中融入社会主义核心价值观教育,重视媒介素养教育。

从“范式缺失”到“生态失衡”:高校创业教育的异化与纠偏

教育行为的规范依赖于科学的教育范式,科学的教育范式能够有效促进教育质量的提高。面对高校创业教育异化、生态失衡的现状,新的教育范式亟待确立。因此,迫切需要系统梳理创业教育中教育理念、师资队伍、课程体系、保障机制等方面存在的问题。其对策是更新创业教育观念;以多样化的创业教育教学活动和教育内容引领学生核心素养发展;发挥高质量创业指导团队、专业化学生社团和优质网络资源的协同作用,加强师生教育主体的培育;优化政府职能,营造良好的社会创业教育文化氛围,构建创业教育多方支持体系。

基于ARM架构和多信号采集融合的智能物流机器人控制系统设计

针对智能物流机器人动态定位偏差较大、最优路径优化缺陷问题,提出一种基于欧式分割去噪和三边定位理论的智能物流机器人控制系统;控制系统采用ARM嵌入式主板作为控制核心,集成高速数据处理单元和实时操作系统;通过欧式分割算法对激光雷达扫描数据进行去噪,并结合位置拟合技术以期提高动态定位的准确性;路径选择以及避障规划方面,系统利用ARM嵌入式主板的高效计算能力,确保路径决策的优越性以及避障规划的及时响应;为验证研究用控制系统的性能,在实际物流仓库环境中进行对比实验;实验结果表明,在进行轨迹规划和避障任务时,系统的响应时间比现有系统平均快20%,其在进行长时间运行测试中,路径偏差减少了30%,也即研究用系统具备更好的精确性以及实时性。

温室履带式智能施药机器人设计与试验

为了满足篱架型黄瓜施药作业的高效化、无人化和智能化的需求,基于模糊PID理论,研制了温室履带式智能施药机器人,分析了不同速度对施药机器人行走和施药作业的影响。施药机器人主要由主控制器、驱动控制系统、施药系统和云监测系统4部分组成,可实现施药机器人自主导航、行驶路径的快速纠偏和自动施药。施药过程中,行走偏差、施药次数和施药量等数据在OneNET云端显示,具有远程云端监测功能。试验结果表明:①较之常规PID控制算法,本设计具有更为快速的导航纠偏能力,能够保证机器人运行时的稳定性和路径跟踪的有效性;②行驶速度低于0.6m/s时,机器人施药雾滴的沉积密度与覆盖率能够满足施药要求。研究结果可为施药机器人温室行走稳定性和黄瓜施药自动化提供技术支撑。

耕地占补平衡政策执行偏差及纠偏路径

耕地占补平衡是一项严控耕地总量下滑的耕地保护政策,但由于缺乏有效的激励机制,加之地方政府对土地财政的过度依赖,以及与中央政府进行利益博弈等原因,致使该政策在实施过程中,出现了占多补少、占优补劣、挪用补偿、浪费土地资源等执行偏差。为此,在耕地保护过程中,应促成地方政府秉持公共性之责,坚守公共利益价值取向的底线,并建立地方政府主税种财政体系,拓宽地方财政收入渠道,消除地方政府的土地财政动机;矫正府级之间的利益博弈格局,调和地方与中央的府际关系;建立有效的耕地保护激励机制,激发地方政府耕地保护的积极性,以强化地方政府公共行政能力,提升耕地占补平衡政策的可执行力,确保耕地占补平衡政策的顺利实施。

适用于中大型铸件的自动化火焰切割设备的研制

文章研制了一种中大型铸件后处理用浇冒口自动切割设备,该设备采用工业六轴机器人夹持火焰切割装置,变位机带动铸件做翻转运动,视觉系统校正切割路径,相互配合进行自动火焰切割,试验验证结果显示本设备切割精度高、质量好、余高小、一致性较好,优于现有人工手动切割效果。

重视解决小学英语语音教学的狭隘性问题

在小学英语教学中，不少教师对“语音”和“语音教学”的概念、内涵和意义的认识还停留在误区，导致在语音教学的实践中表现为各种各样的程度不同的狭隘性。针对小学英语语音教学中存在的主要问题，逐一加以探讨，并提出解决语音教学狭隘性问题的路径。