机器人视觉导航路径节点的编码与识别

为了解决视觉导航机器人利用九宫格进行自主定位时,存在的识别算法的鲁棒性较差和实际操作繁杂等问题,实现视觉导航机器人的自主定位,设计一种路径节点的二进制圆环编码方案并进行解码识别研究。实验表明,机器人能够准确识别各个路径节点,有效地解决了机器人视觉导航中路径节点的编码和识别问题。

路径节点驱动的低代价最短路径树算法

Dijkstra算法是一个优秀的最短路径求解算法,同时也产生一棵最短路径树SPT(shortestpathtree);该算法在网络计算与优化中得到了广泛的应用.为了对最短路径树进行代价优化,提出了路径节点驱动的思想.基于这种思想设计了路径节点驱动的最低代价最短路径树算法LCSPT(least-costshortestpathtreealgorithm).通过LCSPT算法一个正计算节点能够最大化与当前最短路径树中的路径共享,因而进一步优化SPT树代价性能,生成高性能的SPT树.作为算法的重要组成部分,使用数学归纳法证明了算法的正确性;从理论上分析了LCSPT算法的代价性能,以及和同类算法相比如何取得最小代价性能;同时,对其时间复杂度和空间复杂度进行了分析.最后通过3个仿真实验验证了该算法在构建SPT时的正确性和其最小代价最短路径树特性.

基于焊接路径节点提取的对接焊缝路径规划方法

当前,焊接机器人大都采用离线编程和示教再现的方式进行路径规划,存在着焊缝定位复杂度高和灵活性差等问题。为了提高路径规划效率和焊接自动化程度,本文提出了一种基于焊接路径节点提取的对接焊缝路径规划的方法。首先通过视觉传感器获得焊接图像,经滤波去噪和阈值分割将焊接图像中的焊缝特征提取出来,进一步通过灰度重心法提取焊缝坐标点并进行直线拟合,将相邻的拟合直线交点作为焊缝的节点输出,完成焊接路径的轨迹规划。最后在对接锯齿形焊缝上进行实验,验证了本文方法的可行性。

基于路径节点编码的RFID数据压缩算法

RFID技术为人类提供了强大的感知世界的能力,如何有效地存储、分析其产生的海量信息成为一种新的挑战.提出一种新颖的存储RFID数据的缓存结构,用T树和有序数组来存储RFID数据的历史信息,扩展T树结构存储标签的相关信息,对标签经过的路径节点信息编码,存入有序数组,可以供涉及多个标签的查询共享使用.然后给出基于此存储结构的相关事件处理算法.最后通过两组比对实验验证了存储结构及算法的性能,可广泛地应用于对数据查询时间和存储空间上有较高要求的RFID应用场景.

加权网络中基于多路径节点相似性的链接预测

鉴于现有大多数链接预测算法仅考虑了图的局部或全局特性,在预测准确率和计算复杂度上难以均衡,且有关加权网络的链接预测研究相对较少,提出新的加权社会网络链接预测算法(STNMP).引入节点对边权强度的概念,用于度量邻居节点间的局部相似度.提出路径相似性贡献的概念,定义多路径传输节点相似性,用于描述步长为2和3的所有路径及这些路径上的中间节点对于所连接的两个节点的相似性总贡献.在多个真实网络中对算法的有效性进行验证,以AUC作为评价指标,与经典相似性算法CN、Jaccard、AA等进行预测准确率的对比分析.结果显示,针对小规模社会网络,STNMP算法的预测准确率高于现有算法.

基于节点路径重构和ELM的无线通信网络DDoS攻击源追踪

在无线通信网络中,DDoS攻击通常涉及大量的攻击者和恶意节点,并以多种形式发起攻击。攻击流量经过中间节点和反射/放大攻击等技术手段后变得更加复杂,追踪其溯源路径和确定唯一的攻击源变得复杂。为此,文中研究基于节点路径重构和ELM的无线通信网络DDoS攻击源追踪方法。通过正则化方式优化ELM的参数,检测获取DDoS攻击数据包;采用路由器标记算法标记DDoS攻击数据包,在无线通信网络域间重构攻击节点路径,获取DDoS攻击源位置,完成无线通信网络DDoS攻击源追踪。实验结果证明:文中方法可精准检测获取DDoS攻击数据包,并完成攻击数据包的标记,且可有效重构攻击节点路径,追踪到DDoS攻击源。

一种广域无线传感网络移动Sink节点路径规划方法

在广域无线传感网络中,大量Sink节点处在移动状态,路径规划过程易受其他节点特征的干扰,导致规划效果较差,提出一种针对广域无线传感网络的移动Sink节点路径规划方法。利用Sink数据采集协议确定节点的最佳位置,通过计算最大网络寿命成本比确定节点的最佳数量后,根据节点的最佳位置和数量规划出最大容量路径。依据最大容量路径计算出Sink节点在四个方向上的权值系数,并沿着最大权值系数的方向移动,完成广域无线传感网络移动Sink节点路径规划。仿真结果表明,所提方法的运行时间低于6 s、路径长度最长为53 cm、拐点数量少于9个、迭代次数高达69次。

基于关键节点备份的多路径可靠路由协议

为了提高无线传感器网络中数据传输的可靠性,设计了一种基于关键节点备份的多路径可靠路由协议（BK-MR-RP）.首先,采用侦听机制来获取邻居节点的路由信息,通过对链路质量和路径相关因子的综合评估选择一条或多条备用路径;其次,针对相关度较高的网络找出路径关键节点,采用节点备份技术对路径关键节点进行备份,以此提高数据传输的可靠性;最后,提出在数据包中添加多个附加位的方式来指示源节点选取的数据包发送的路径.仿真结果表明,随着网络中节点数目的增加,BK-MRRP协议使数据传输的成功率提高5％～10％,传输延迟降低10％ ～ 25％.

基于主路径分析的科技演化模式研究——以基因工程疫苗领域为例

同时分析科学与技术在时间和内容上的互动关系可以具体揭示二者关联规律,但目前缺乏相关研究,同时难以发现领域内核心主题。鉴于此,提出一种识别科技演化模式的方法,利用搜索路径节点对算法分别对科学文献和专利文献提取全局主路径,通过潜在狄利克雷分配主题模型并结合专家意见进行文本挖掘,提取科学研究与技术研究的重点主题,并基于主路径分析结果分别形成科学文献和专利文献的发展路径时间轴,通过计算主题间余弦相似度来衡量相似主题;此外,对科学文献与专利文献的相似主题基于主题词共现词频进行连接,以桑基图的形式呈现,从主题的角度识别科学与技术的关系,探讨领域内科学与技术之间的互动模式,并在此基础上综合考量科学与技术价值、挖掘核心技术。基于基因工程疫苗领域的实证结果显示,该领域大体上呈现科学研究和技术应用相互促进的模式,基因工程的基础技术发展促使基因工程疫苗可以应用于多种疾病领域,特别是抗感染领域,mRNA疫苗是新的研究热点。

基于相关因子的节点不相交的Ad Hoc多路径路由算法

多路径路由算法可以均衡负载、提高可靠性,但是A d Hoc网络的无线多播特性(WM A)使得多路径数据传输存在严重的冲突隐患,即便是节点不相交的多路径,以并发的方式来进行数据传输的效率并没有理论上的高.为此本文提出基于相关因子的节点不相交的多路径路由算法(NDCF),该算法引入相关因子来衡量多条节点不相交路径以并发的方式进行数据传输时发生冲突的可能性的大小,从而选择冲突可能性最小的节点不相交路径.仿真结果表明,NDCF算法可明显提高数据包的投递率,降低端到端的传输时延.

Ad-Hoc网络中一种可靠的节点不相交多路径路由算法

提出了一种可靠的节点不相交多路径路由算法(RNDMRA).结合预测模型和能量模型,利用网格中节点的地理信息,有效减少路由发现泛洪的频率.同时为了选择与最短路径相似的稳定多路由,RNDMRA应用相似性因子选择相似的稳定节点不相交多路径路由.模拟结果显示,与AODV和NDMR相比,RNDMRA有更高的投递率,更小的路由延迟和路由负载.

集群式病毒攻击下节点传输路径容错检测仿真

为了加强传感节点传输路径运行安全性能,保障数据信息的可靠传输,对集群式病毒攻击下节点传输路径容错检测十分必要。当前基于贝叶斯的节点传输路径容错检测方法,利用二元检测的方式完成检测,检测整体质量差,能耗高。现提出一种基于FTTL的节点传输路径容错检测方法,设置节点传输路径容错检测环境,并利用传感器节点传输路径观测结果为依据,在似然矩阵中找到多个最大值,将所有最大值的中心当作容错检测的估计位置,降低检测能耗;依据节点传输路径容错检测的估计结果,利用和其它节点传输路径的通信,筛选出合格节点与优秀节点。设置被监测的信号传递特征函数来计算漂移系数,并确定单条节点传输路径容错源位置。利用优秀传感节点传输路径,将监测系数及容错定位结果相关数据信息传输至基站,完成基站通信链路中的容错源的定位,以增强节点传输路径容错整体检测效果。仿真表明,所提方法可大幅度提升节点传输路径检测质量,检测所用能耗也远低于当前方法,可实践性较强。

最小能量节点不相交多路径的自组网路由算法

为减轻节点不相交多路径路由负载和解决路径间的耦合问题,提出了一种基于定向天线的最小能量节点不相交多路径自组网路由算法(RMENDMRDA).初始时该算法应用优化波宽选择算法确定定向天线的最小扇形覆盖区域,从而节省能量消耗,在选择累计能量最小的节点不相交多路径时采用链路可靠性选择算法,以满足链路的可靠性要求.分析及模拟结果表明,该算法路由负载更小、路由发现频率更低.与源传输能量选择路由算法和节点不相交多路径路由算法相比,RMENDMRDA的数据包投递率提高了18%,路由负载降低了24%,节省能量约8%.

Ad hoc网络节点不相交多路径距离矢量路由协议

AMR算法是Ad hoc网络计算节点不相交最大路径集合的累积多路径路由机制。针对节点不相交多路径源路由协议MNDP及SMNDP存在的问题,整合按需距离矢量路由AODV和AMR算法,提出了节点不相交多路径距离矢量路由协议MDVR。MDVR协议建立的路径信息分布在网络节点中,可缩短路由分组长度以及减轻路由发现源节点建立路由的负担;可防止攻击者通过篡改路由消息中的路径信息攻陷协议。

基于事件与能量感知的WMSNs节点不相交多路径算法

在无线传感器网络中建立从源节点到目标节点的多条不相交路径,提出了一种基于事件与能量感知的节点不相交多路径算法(EEDMA)。建立了基于事件与能量感知的多路径模型,基于对事件类型和各路径中节点剩余能量的感知,为不同的事件类型的数据选择合适的路径进行传输。通过仿真结果验证:这种算法为实现异常事件提供了可靠、快速的传输路径,并且为平衡整个网络的能量消耗有重要意义。

网络攻击节点路径高效检测模型仿真研究

网络攻击节点路径的高效检测,可以有效的提高网络的安全系数。对网络攻击节点路径的检测,需要通过计算入侵意图被实现的概率,获取入侵的最大可能性,完成对网络攻击的检测。传统方法描述不同攻击类型存在的关联性,获取引起网络系统状态变迁的渗透序列,但无法对入侵的可能性进行估计,导致检测精度低。提出基于攻击图的网络攻击节点路径检测模型。根据攻击图理论定义网络攻击图,检测出当前时刻攻击者的权限状态,获取网络的连接矩阵,得到攻击者所利用漏洞、攻击效果、攻击前提的形式化描述,检测网络漏洞被入侵者成功利用的概率、入侵者获取权限的概率和其入侵意图被实现的概率,获取在网络各个攻击路径下其入侵的最大可能性,以检测的结果为依据组建网络攻击节点路径检测模型。实验结果表明,所提模型设计精确度高,有效地提高了网络安全分析效率。

MANETs中分段式的节点不相交多路径QoS路由

随着多媒体应用日益普及,在移动自组网中提供QoS成为了一个重要的研究领域。提出一种移动自组网中分段式的节点不相交的多路径QoS路由协议。该协议将一条路径划分为多段,在每个段中建立满足多QoS约束的多条节点不相交路径,并在每个段中独立地进行路由维护。模拟研究表明该路由协议具有开销小和路径成功率高的特点。

Ad Hoc网络中基于节点相关因子的多路径路由算法

针对Ad hoc多径路由网络中各路径相互干扰的问题,提出了一种基于节点相关因子模型的多路径路由算法(AOMDV-LR)。该算法利用中间节点能够监听邻近节点接收报文的特性,结合邻近节点路由请求包数量的信息来计算每个中间节点的相关因子,得到总相关因子最小的节点不相交路径,保证各路径的数据传输干扰程度为最低。仿真结果表明,AOMDV-LR算法能显著增加数据包的投递率,降低端到端的传输时延。

云计算环境下移动网络安全防御节点的路径选择仿真研究

本文基于云计算环境,对移动网络安全防御节点的路径选择进行了仿真研究.结果表明,通过构建网络连接矩阵,在单条攻击准则的基础上,赋予网络漏洞的不同属性,并准确检测出入侵者获得权限概率、入侵意图实现概率以及入侵者利用网络漏洞的概率等,同时能够产生较大覆盖范围的节点,保证数据和节点之间能够更好地进行通信,避免出现大量的节点消耗情况,增加网络生命周期.

基于大数据聚类的飞行探测器复合跟踪控制系统设计

飞行探测器会受到气象条件、磁场等环境干扰,影响探测器的运动轨迹,进而影响跟踪精度;为实现对飞行探测器运动轨迹的实时跟踪与控制,设计基于大数据聚类的飞行探测器复合跟踪控制系统;在复合框架体系中,设置主控芯片、伺服驱动设备两类应用结构,并联合信标机元件,调节微惯性传感器器件的实时连接状态,完成飞行探测器复合跟踪控制系统的硬件设计;完善大数据聚类算法,根据跟踪路径节点标定结果,定义具体的复合跟踪坐标系,完成对飞行探测器复合跟踪的实时控制建模,结合相关硬件,实现基于大数据聚类的飞行探测器复合跟踪控制系统的设计;实验结果表明,所设计系统在跟踪1号、2号目标的跟踪准确率平均值分别为96.5%、97.0%,对目标跟踪时延的平均值为0.9 ms,可以保证基站主机对飞行探测器运动轨迹的实时控制能力。