高压电缆隧道巡检机器人路径规划与应用

为控制高压电缆隧道巡检机器人路径规划与实际路径点位误差,研究高压电缆隧道巡检机器人路径规划与应用。引进椭圆的一般曲线方程,建立一个隧道巡检椭圆方程,用于初步描述隧道的几何形状和特征,为后续的机器人路径规划提供基础。借助ASUS Xtion PRO Live相机对高压电缆隧道进行拍摄和录像,将图像录入计算机。结合隧道的几何数据和录入的图像,在计算机中对高压电缆隧道的障碍区域进行建模。使用模糊控制和最优路线规划技术,对机器人的运动进行控制,确保机器人能够在高压电缆隧道内有效巡检,保证隧道内电缆的安全运行,完成规划设计。实例应用表明:该设计方法在高压电缆隧道巡检机器人作业中的应用效果良好,能够按照规范进行机器人路径的规划,同时提高机器人在隧道中的环切巡检作业精度,保障隧道内高压电缆隧道运行的安全性。