求解非线性规划问题的光滑路径跟踪方法

通过对非线性规划问题的K-T点的光滑路径跟踪方法研究,得出一种针对于既有不等式约束条件又有等式约束条件的优化问题光滑路径跟踪方法,证明了光滑跟踪路径的存在性。

基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法

文章发现一种在朦胧自适应纯跟踪模子的农业机器路径跟踪方法以处理农业机器自主导航控制系统的精细度问题。该手法在追踪模子实行农业机械路径追踪把持基础上联合农业机械运动学模子明确车轮期望转向角;用朦胧自适合把持在线自适合地明确纯追踪模子中的前视远近提高了途径追踪的精细度。农业机械的路径追踪实验结果说明,考证了方式的可行和有效。

路径跟踪方法求解无界非凸区域上的不动点问题

给出了求解一类无界非凸区域上不动点问题的路径跟踪方法.在适当的条件下,给出了不动点存在性的构造性证明,从而得到了路径跟踪方法的全局收敛性结果.研究结果为计算无界非凸区域上不动点问题提供了一种全局收敛性方法.

几何路径跟踪组合算法及其农业机械自动导航应用

农业机械自动导航是实现精准农业的有效途径,高精度路径跟踪控制是智能农机自主作业可靠性的重要保证。为提高不同路径曲率和初始误差条件下路径跟踪算法适应性,基于两种几何路径跟踪方法自适应切换提出一种几何路径跟踪组合算法。分析纯追踪和Stanley模型在U型路径跟踪中的稳态误差和收敛特性,在恒定速度下分别设置其最优几何路径跟踪参数,以跟踪误差和路径曲率为输入量设计路径跟踪方法切换逻辑,并采用往复式梭行路径对几何路径跟踪组合算法进行测试。搭建移动小车平台对所提算法有效性进行验证,跟踪结果表明当初始误差为2.5 m时,Stanley模型较纯追踪算法有更快的收敛速度,当直线和曲线路径作业速度为1.0 m/s和0.7 m/s时,纯追踪与Stanley具有相似直线段跟踪误差,但曲率突变时纯追踪和Stanley模型最大跟踪误差分别为12.0 cm及11.0 cm。路径跟踪组合算法有效减小曲率突变时路径跟踪误差,相同速度配置下梭行路径最大跟踪误差为9.0 cm,较纯追踪和Stanley分别减小25.0%和18.2%。几何路径跟踪组合算法减少前视距离和增益系数在线优化运算量与算法复杂度,可为复杂作业场景下农机自适应路径跟踪算法设计提供工程实现参考。

求解二次半定规划的原对偶内点算法(英文)

本文主要给出求解二次半定规划(QSDP)基于NT方向的内点算法。利用尺度矩阵W对称化QSDP的互补松弛条件,牛顿法求解此条件得到NT方向,并且证明了NT方向的存在性和唯一性, 从而得到求解QSDP的原对偶内点算法。数值试验证明此方法是非常有效的。