基于多传感器数据融合的工业机器人运动路径规划研究

当前的工业机器人运动路径规划映射坐标建立多为定点式,路径规划效率较低,导致最优路径长度增加,为此提出基于多传感器数据融合的工业机器人运动路径规划方法。文章部署多传感节点及基础数据采集,描述机器人位姿,构建多目标映射坐标。设计多传感器数据融合机器人运动路径规划模型,采用逆向修正的方式规划路径。测试结果表明,与初始的机器人规划路径长度标准比对,该方法的最优路径长度均控制在9.5 m以下,说明工业机器人运动路径规划方法更加灵活、多变,针对性较强。

铁路重组的依据、方法论与路径分析

本文根据铁路行业的特定技术、经济、资源组织等约束条件,从实证和规范的双重角度分析了我国铁路重组应该遵循的依据、方法论与路径。文章认为,铁路属“内部弱竞争格局”的行业,以塑造行业内部竞争格局为出发点的重组模式不符合铁路的技术和经济特征;铁路是整体运输市场中的运输方式之一,作为一个企业集群式的行业,铁路重组依据是多维的:一是强调塑造整体运输市场竞争格局;二是必须考虑交易成本的高低;三是必须注重轮轨之间的综合效率;四是必须使铁路运输企业成为市场主体。文章强调铁路重组应该注重方法论的作用,否则可能会出现不应有的偏颇;铁路重组的路径应由“自上而下”改变为“自下而上”,即由行业主管部门主导的重组路径转化为由铁路运输企业主导的重组路径。

健康教育路径重组对急性心肌梗死二级预防的应用

目的探讨健康教育路径重组治疗在急性心肌梗死患者二级预防中起到的作用。方法将本院内科2011年9月-2012年6月收治的急性心肌梗死患者共80例,随机分为传统健康教育路径组(对照组)及健康教育路径重组组(观察组)各40例,对两组患者二级预防的效果进行比较。结果观察组可明显降低患者的焦虑程度,两组患者焦虑程度分布差异有统计学意义(χ2=7.77,P<0.05)。观察组患者不良生活方式完全及部分改变为87.5%,明显高于对照组的57.5%,两组比较,差异有统计学意义(χ2=9.03,P<0.05)。观察组患者遵医嘱服药率明显高于对照组,两组比较,差异有统计学意义(χ2=12.28,P<0.05)。结论健康教育路径重组对于急性心肌梗死患者二级预防的效果显著,临床可使用。

基于RPRG+ICCD与RANSAC的多分量多项式相位信号参数估计

多分量多项式相位信号的检测和参数估计是多项式相位信号处理的一大难点。时频分析方法能够通过时频分布表征多项式相位信号的瞬时频率,通过对提取的瞬时频率进行多项式拟合得到其系数,经过简单的变换即可获得多项式相位信号的参数。文中利用RPRG+ICCD分离多分量多项式相位信号得到各个分量的瞬时频率,再使用RANSAC进行多项式拟合,最终实现了多项式相位信号的参数估计。实验结果表明,文中提出的方法能够实现在时频域部分重叠的多分量多项式相位信号的分离和参数估计。