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题名基于动态引力场的机器人路径规划研究
被引量:8
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作者
李靖
杨帆
韩艳芬
陈虹
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机构
河北工业大学电子信息工程学院
天津轻工职业技术学院
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2020年第11期41-46,共6页
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文摘
人工势场法对机器人进行路径规划时,存在障碍物使目标不可达、死锁和局部极小点等问题,容易导致路径规划失败,此外发现即使路径规划成功,由于斥力的存在,必定使得规划路径不是最短、最优的。针对上述问题提出一种动态引力场路径规划算法,该算法完全去掉斥力场,将引力场的大小及方向动态化,虚拟目标点动态化,不断交替寻找最优或次优方向进行避障,动态地修正路径,最后对路径进行平滑优化,规划出最短、最优的路径。该方法解决了人工势场法固有的缺陷,同时优化了规划路径的长度,仿真实验结果说明该算法具有实用性和有效性。
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关键词
机器人路径规划
动态引力场
动态路径修正
路径长度优化
路径平滑优化
路径优化对比
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Keywords
robotic path planning
dynamic gravitational field
dynamic path correction
path length optimization
path evenness optimization
path optimization contrast
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分类号
TN99-34
[电子电信—信号与信息处理]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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