改进TD3算法的机械臂三维路径规划方法

在军事航空领域中,复杂任务对机械臂路径规划提出了挑战。针对双延迟深度确定性策略梯度(TD3)算法学习效率低、样本利用率低的问题,提出了一种改进的TD3算法(Recurrent-TD3算法)。首先,将LSTM结合到策略网络与价值网络中,捕获航空控制任务中的时间序列信息,增强对时间序列变化的响应能力,使其能够在决策时考虑历史动作和状态,提高网络的表达能力;然后,将事后经验回放(HER)技术集成到TD3算法中,以解决任务中稀疏奖励难以学习的问题,通过将未达到目标的经验转化为达到新目标的经验,从而更有效地利用样本;最后,设计了一种基于包围盒的碰撞检测流程,以提高机械臂在军用航空任务中的安全性。实验表明,该算法相比于其他算法能够更快地找到一条无碰撞的路径,且平均路径长度最短。

资源支持、组织能力与价值创造:社区互助养老服务可持续生产的驱动路径

社区互助养老服务何以可持续生产,基于“环境-组织-价值”分析框架,以我国37个社区互助养老典型案例为样本,运用模糊集定性比较分析方法;(fsQCA)探究社区互助养老服务可持续生产的组态驱动路径。研究表明:;(1)外部支持、社区资源、主体协同、制度化水平、技术赋能与价值创造通过组态效应影响社区互助养老服务的可持续生产;(2)外部支持与社区资源、制度化水平与技术赋能具有潜在替代性,社区资源和价值创造是组态形成的关键因素;(3)党政统合型、社区自组织型、技术嵌入型和协同驱动型是驱动社区互助养老服务可持续生产的4种优化路径。实现社区互助养老服务高水平的可持续生产应坚持系统联动思维,释放多元组态的复合驱动效应,重视社区资源和价值创造的关键作用,选择适宜不同地区发展基础的互助养老模式。

乡村康养旅游的发展模式及现实路径——以盐城为例

乡村旅游和康养产业融合而生的乡村康养旅游是我国贯彻乡村振兴和健康中国两大战略的绝佳选择。乡村康养旅游发展的主要模式有优势资源依托型、特色文化驱动型、康疗服务植入型以及乡村康养综合型四类。文章认为,盐城具备乡村康养旅游发展的良好条件和一定基础,优势资源依托型和特色文化驱动型应是实现康养旅游全域发展的主要模式;盐城乡村康养旅游发展应坚持“点线面”相结合的现实路径,以“点”发力做到“点上出彩”,以“线”延伸坚持“线上联动”,以“面”覆盖实现“面上开花”。

多障碍环境下巡检机器人路径规划优化研究

针对大规模、密集的障碍物分布,高效地搜索最佳路径是一个挑战,为规划出更短的巡检路线,并实现多障碍环境下的灵活避障,文中提出一种多障碍环境下巡检机器人路径规划优化方法。使用二维矩阵构建巡检环境模型,应用D*算法在巡检环境模型中进行巡检机器人路径规划,并将传统D*算法中的扩展步长方式改变为自适应扩展步长,使机器人在面积较大的巡检场地能够更快地完成巡检;将代价函数由欧氏距离替换为切比雪夫诺距离和曼哈顿距离融合的代价函数,并引入了平滑度函数优化线路规划结果,使规划的路径更为平滑,在遇到由于多种原因产生的新障碍物时可以重新规划路径。通过实验结果可知,无论是静态地图还是动态地图,该方法均可以快速准确地规划出一条最佳路线,并且在多种环境中应用该方法能够高效获取路径规划结果。

文旅新质生产力视域下高校数字文旅人才创新培养的逻辑与路径研究

发展文旅新质生产力作为推动文旅产业高质量发展的内在要求与重要着力点,在加快建设旅游强国,推动旅游业高质量发展的进程中发挥着核心作用,也对旅游高等教育提出了新的要求。在文旅新质生产力的要求下,高校在数字文旅人才培养中面临着育人理念之困、育人模式之困与育人实践之困。因此,文章在深入理解新质生产力、文旅新质生产力的内涵与特征后,提出了文旅新质生产力视域下高校数字文旅人才培养的基本逻辑与要求,梳理了文旅新质生产力视域下数字文旅人才培养的科学内涵与创新思路,提出搭建立体式育人体系、构建多元化培养模式、形成全方位合作机制的有效路径,赋能高校数字文旅人才创新培养。

黄炎培劳动教育思想融入高职实践类课程路径研究

黄炎培劳动教育思想倡导“双手万能、手脑并用”,对培养学生的劳动精神具有重要意义。结合高职实践课程特点和技术技能人才的岗位需求,重构高职实践教学体系,将劳动教育有机地融入高职实践类课程教学中,既符合职业教育的教学规律,又能促进学生的全面发展,能够为我国社会主义现代化建设培养高素质技术技能型人才。本文通过分析劳动教育与专业实践课程有效融合的现实意义、面临的问题,以期完善和发展高职院校实践教学和劳动教育的协同育人机制,为黄炎培劳动教育思想落到实处提供参考与借鉴。

职业教育教师教学创新团队突出特征、形成机制与路径探寻

优化职业教育类型定位,就必须凸显教师教学创新团队类型特色。从精神支撑、内驱动力和过程结果方面识别突出特征:以教育家精神为团队立德铸魂;以守正创新为团队教学核心驱动力;以行稳致远为团队可持续发展追求。探索突出特征形成机制包括:构建教育家精神融入团队角色机制,完善科学、有效的教学创新机制,健全互补与协作和监督保障机制。吉林电子信息职业技术学院电气自动化技术专业教师教学创新团队探寻落实机制路径:探索“党建+教学创新团队”融合工作模式;构建教学创新运行管理制度;铸牢共同体意识建立互补与协作流程和监督保障规范。

基于前馈非线性模型预测控制的类车机器人路径跟踪

类车机器人由于零件标准化程度低,侧偏刚度等轮胎力学参数难以准确获得,存在动力学建模十分困难的问题,因此现有研究工作通常以运动学模型作为类车机器人的控制模型,但由于其运动学模型存在模型失配,导致类车机器人与参考路径之间的误差、类车机器人的前轮转角和前轮转角速度出现剧烈振荡现象.针对前述问题,本文基于非线性模型预测控制(Nonlinear model predictive control,NMPC)的滚动优化原理,引入基于逆运动学模型的前馈转角信息,将前轮转向角作为预测模型的第四维,提出了一种基于前馈非线性模型预测控制(Feedforward NMPC,FNMPC)的类车机器人路径跟踪控制算法.并通过Simulink和CarSim进行了联合仿真,结果表明FNMPC有效减小了模型失配导致的振荡现象,同时具有较高的跟踪精度.其中前馈非线性模型预测控制器的位移误差幅值不超过0.1106 m,航向误差幅值不超过0.1253 rad.在相同工况下,线性模型预测控制、前馈线性模型预测控制、纯跟踪控制和Stanley控制误差发散,而本文提出的FNMPC相比已有NMPC跟踪精度更高,且控制增量绝对累计值相比NMPC控制器减小67.53%.通过线控类车机器人底盘作为实验平台完成的测试结果表明,NMPC系统在进入弯道时出现控制失控现象,在相同工况下,FNMPC系统能够有效完成对参考路径的跟踪,同时将位移误差幅值控制在0.1624 m以内,航向误差幅值控制在0.1138 rad以内.

基于改进APF-QRRT^(*)策略的移动机器人路径规划

针对Q-RRT^(*)算法在路径规划过程中无法兼顾可达性和安全性的问题,提出一种改进APF-QRRT^(*)(IAPF-QRRT^(*))路径规划策略。IAPF-QRRT^(*)策略通过Q-RRT^(*)算法获得一组连接起点到终点的离散关键路径点,较传统的快速搜索随机树(RRT^(*))算法具备更好的初始解和更快的收敛速度。改进传统人工势场(APF)方法获得一种新的无势正交向量场,在一定条件下使整体排斥向量场与吸引向量场正交,并将其作用于关键路径点,从而提高路径的安全性。将IAPF-QRRT^(*)策略与其他算法比较,通过数值模拟实验证明了所提策略的有效性。

基于改进人工势场法的避障路径规划研究

传统的人工势场法(APF)在路径规划领域因其简单性和高效性而被广泛采用,然而,这种方法往往会遇到局部最小值的问题,并且在动态环境中的适应性有限。为了解决这些问题,文中提出一种基于模拟退火算法(SA)改进的人工势场法。该改进方法结合人工势场法的实时避障能力和模拟退火法的全局优化特性,在所提出的改进方法中,通过在局部极小值附近添加随机目标点,使用模拟退火算法进行优化,从而有助于跳出局部最小值,并逐渐逼近全局最优或近似最优解。通过一系列的仿真实验表明,与传统人工势场法相比,基于模拟退火法的改进方法能够显著减少陷入局部最小值的情况,并在多种动态场景中表现出更强的鲁棒性和更优的路径规划效果。此外,该方法还展现了良好的实时性和适应性,能够满足车辆在复杂动态环境中进行避障和路径规划的需求。

健康中国背景下太极健康服务的现状与实践路径

此研究以“健康中国”战略为背景,采用文献资料法、问卷调查法和实地调查法,对“太极健康”服务国内发展现状和实践路径进行分析和总结。结果表明,实践和传播太极健康理念与技术对中医药文化传承和发展具有现实意义,是落实健康中国的具体行动。基于现状调查和实践路径探索,太极健康服务的优化建议应从宏观布局、公众认知、传播效力三个角度讨论。未来,太极健康在健康中国建设中将继续发挥作用。

具有避障功能的农机自动作业全覆盖路径规划方法

针对不同尺寸和类型障碍物条件下的农机车辆自动作业全覆盖路径规划问题,提出了静态全覆盖路径规划方法和路径优化方案。根据矩形田块信息、障碍物信息、农机最小转弯半径和机具宽度,自动选定作业方向、作业行距、地头转弯区域和转弯模式等参数;根据障碍物形状、高覆盖率高作业路径比的需求,对算法进行优化调整,以达到更好的作业效果。软件仿真测试结果表明:对有小矩形障碍物的田块,改进后的算法覆盖率提升了0.11%,重复率降低了0.71%;对大矩形障碍物的田块,两种分区路径的覆盖率分别为89.24%和98.08%,重复率分别为3.53%和2.84%。研究结果表明:算法提高了田块的利用率,降低了作业成本,能够有效避开大小障碍物,同时满足高覆盖率和低重复率的田间作业要求。

全面推进乡村振兴战略背景下老区六安实践路径研究——以农业大县霍邱县为例

全面推进乡村振兴战略,乃是立足于现阶段发展实际需求而确立的重要目标。全面推进乡村振兴战略聚焦解决社会主要矛盾、达成第二个百年奋斗目标以及推动共同富裕的迫切需要。乡村振兴战略总要求明确了农业农村发展方向。健全城乡融合发展体系,夯实乡村发展建设基础,促进中国乡村得以全面发展。乡土文化在新时代急需传承与重塑,也是继承与弘扬中华5000年优秀传统文化的着力点。

以儿童友好为导向的城市通学路径空间优化策略

伴随城市化的发展,公共空间遭挤压、车辆日渐增多,儿童的出行备受关注,上下学的街道是儿童的日常通勤之路,但我国城市针对通学路径空间的设计缺乏儿童视角。以儿童友好为导向,结合国内外的发展背景,以及我国城市街道空间特点现状进行分析,阐述融入儿童友好理念的城市通学路径空间的优化策略,探索“儿童+通学路径+公共空间+社会”的发展模式及相关意义,为将来基于儿童友好的城市通学路径空间优化策略的研究提供相关实践指导。

改进Informed-RRT^(*)算法的移动机器人路径规划

针对Informed-RRT^(*)算法初始路径形成缓慢、失败率高及路径质量差的问题,提出基于人工势场法的选点策略。首先,筛选出优质采样点,同时,引入双向直连的贪心策略和动态步长策略,快速获得初始路径并尽快进入遍历寻优阶段;其次,通过新的采样策略及评价函数,保证规划路径更优;最后,对路径优化处理,所得路径更适合移动机器人的行驶。仿真实验结果表明,改进算法相比于Informed-RRT^(*)算法性能更优,其中,改进算法在不同环境中的成功率均为100%,同时也证明了在限定采样次数下改进算法的收敛速度、路径质量均优于原算法。

体育科技创新与新质生产力协同发展的理论逻辑和实践路径

科技创新是发展新质生产力的核心要素,体育科技创新被视为推动我国竞技体育突破、实现体育事业高质量发展及建设体育强国的重要支撑。本文全面总结了体育科技创新和新质生产力的概念及内涵,深入剖析了体育科技创新制约新质生产力协同发展的现实困境,并针对性地提出了体育科技创新与新质生产力协同发展实践路径,以期促进体育事业高质量发展和体育强国建设。

江苏省预制菜产业高质量发展路径研究

结合我国预制菜产业区域分布格局,立足江苏实际,系统分析近年来江苏省预制菜产业发展现状及存在的问题,从加强政策引导与支持、提升预制菜品牌知名度、建立预制菜产业联合研发服务平台等方面提出推进江苏省预制菜产业高质量发展的路径建议。

国有企业高效能人才培训与开发战略路径

文章从A公司人才培训和开发现状展开论述,深入剖析了其存在的培训机制不健全、激励机制不完善以及在技术变革和市场竞争中面临的诸多挑战等问题。基于此,文章提出应从制定综合型人才战略规划、强化培训内容的针对性与多样性、构建高效的培训执行机制以及推动全方位人才发展支持体系等方面着手,以提升企业人才培养的发展成效。同时结合A公司实际情况,论述了以健全组织架构、引入先进考核工具、推行动态管理模式作为保障手段,实现企业人才高效能培养的具体对策。

专利批量维权中恶意诉讼的认定标准与规制路径

目前,我国专利领域批量维权现象较为突出,“流水线”式的维权活动具有涉案专利权利基础相同、案情类似,对小规模终端销售主体批量公证取证后起诉等规律性特征。专利批量诉讼是权利人维护知识产权的合理手段,具备正当性,但批量维权行为可能因以谋利为目的、使用权利基础不稳定的专利等因素而存在恶意诉讼的隐忧。国内部分法院在处理涉及专利批量维权的恶意诉讼案件时,普遍存在着认定标准不统一、规制手段单一等突出问题。结合美国和欧洲对NPE(非专利实施主体)和PAE(专利主张实体)恶意诉讼的认定及规制的域外经验,我国应从主观和客观两方面完善专利批量维权中恶意诉讼的认定标准,利用大数据、人工智能等技术甄别手段,完善批量维权审查修正机制与完善诉讼程序,综合运用法律、行政、经济、技术等多重规制措施实施综合治理,破解批量维权中的恶意诉讼难题。

加快培育新质生产力的实践启示与路径探索——以德宏州为例

新发展阶段,加快形成新质生产力,是实体经济创新发展的具体指向。基于开放平台、资源禀赋、产业园区、民营企业等条件,德宏州科技创新与产业整合发展空间和潜力大。立足实际,聚焦传统产业、新兴产业、未来产业等领域,德宏州加快培育新质生产力。因地制宜发展新质生产力,构建现代化产业体系,加快人力资源引培,推进高水平深化改革和扩大开放,努力推动德宏经济高质量发展。