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基于显著场景Bayesian Surprise的移动机器人自然路标检测 被引量:3
1
作者 钱堃 马旭东 +2 位作者 戴先中 房芳 杨鸿 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期571-576,共6页
移动机器人在未知非结构化环境下的自然路标检测是层次化环境建模的基础.文中提出一种基于显著场景Bayesian Surprise的自然路标检测方法.通过计算场景的视觉注意图,引导SURF特征采样聚集在显著区域内,提出融合空间关系的词袋模型构造... 移动机器人在未知非结构化环境下的自然路标检测是层次化环境建模的基础.文中提出一种基于显著场景Bayesian Surprise的自然路标检测方法.通过计算场景的视觉注意图,引导SURF特征采样聚集在显著区域内,提出融合空间关系的词袋模型构造场景表观的模式向量,建立基于该特征描述的地点Multivariate Polya模型,并通过度量传感器观测的Surprise来获取显著场景对应的路标.实验验证自然路标检测方法在大规模复杂室内环境中具有较低的漏检率和误检率,结合层次化SLAM方法验证路标检测器对生成拓扑节点的有效性. 展开更多
关键词 视觉注意 空间词袋 贝叶斯奇异 移动机器人 路标检测
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基于视觉注意机制的交通路标检测方法 被引量:2
2
作者 刘义杰 张湘平 谭霜 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2012年第10期3960-3963,3975,共5页
提出一种基于视觉注意机制的交通路标检测方法,该方法在图像灰度变换的基础上,引入自下而上的视觉注意模型,提取图像的初级特征,构造相应的显著图,根据总显著图,检测出图像中的显著区域,定位路标在图像中的位置。对多幅实时路况图像的... 提出一种基于视觉注意机制的交通路标检测方法,该方法在图像灰度变换的基础上,引入自下而上的视觉注意模型,提取图像的初级特征,构造相应的显著图,根据总显著图,检测出图像中的显著区域,定位路标在图像中的位置。对多幅实时路况图像的实验结果表明,该方法能够适应户外自然环境检测,具有较高的准确性和实时性。 展开更多
关键词 视觉注意 灰度变换 路标检测
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基于颜色对抗和旋转对称的路标检测算法 被引量:2
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作者 黄跃凯 徐丹 +1 位作者 曾昊 吴达德 《电子设计工程》 2014年第19期169-172,共4页
本文针对禁止和警告标志提出了一种基于颜色对抗和旋转中心投影的检测方法。颜色对抗来源于人眼视觉机制中存在的相互对立的红/绿、黄/蓝色素对,以此突出红色和黄色区域。投影阶段则利用交通标志规则多边形的特征将点对的梯度向量向其... 本文针对禁止和警告标志提出了一种基于颜色对抗和旋转中心投影的检测方法。颜色对抗来源于人眼视觉机制中存在的相互对立的红/绿、黄/蓝色素对,以此突出红色和黄色区域。投影阶段则利用交通标志规则多边形的特征将点对的梯度向量向其旋转中心投影,得到多边形的中心位置和尺度信息。另外,采用多边形的几何特征进一步区分交通标志的类别。实验证明该方法能够满足实时需求,并对光照、旋转、尺度变化具有一定的不变性。 展开更多
关键词 路标检测 颜色对抗 旋转对称 投影
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基于视觉显著性和对称投影的禁止路标检测算法 被引量:1
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作者 陶陈 徐丹 +1 位作者 张海玉 邓健 《计算机与现代化》 2013年第2期35-37,42,共4页
针对户外禁止标识提出一种新的检测算法。首先通过路标颜色找出显著性区域,然后对满足条件的区域采用中心对称投影的方法计算其位置和尺度信息。实验证明该方法具有较高的检测率和较低的虚警率,并能满足实时应用的要求。
关键词 禁止标志 路标检测 视觉显著性 投影
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一种自动路标检测与识别模型设计与实现 被引量:2
5
作者 陈攀 李钦富 《信息技术》 2015年第8期124-127,134,共5页
自动路标识别是车辆智能驾驶与自动导航系统中的重要部分,它能够辅助驾驶员更加安全地驾驶车辆。文中设计的基于颜色和形状的混合检测模型和基于模板匹配算法的识别模型,能够有效检测出各种复杂情况下的路标,同时完成对路标的实时识别... 自动路标识别是车辆智能驾驶与自动导航系统中的重要部分,它能够辅助驾驶员更加安全地驾驶车辆。文中设计的基于颜色和形状的混合检测模型和基于模板匹配算法的识别模型,能够有效检测出各种复杂情况下的路标,同时完成对路标的实时识别。经过实验统计,路标检测分割的准确率不低于83%,识别准确率不低于90%,且检测与识别模型具有很好的鲁棒性。 展开更多
关键词 路标检测 路标识别 HSI 模板匹配 形状检测
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未知环境中基于视觉显著性的自然路标检测 被引量:8
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作者 王璐 蔡自兴 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期100-105,共6页
自然路标检测是移动机器人在未知环境中表示与识别环境的基础,基于此,本文提出一种具有适应能力、基于视觉显著性的自然路标检测系统.设计了保细节采样策略.能够自行调节参数以适应各种环境纹理分析的 Ga-bor 滤波器,在多尺度空间上计... 自然路标检测是移动机器人在未知环境中表示与识别环境的基础,基于此,本文提出一种具有适应能力、基于视觉显著性的自然路标检测系统.设计了保细节采样策略.能够自行调节参数以适应各种环境纹理分析的 Ga-bor 滤波器,在多尺度空间上计算颜色、纹理的对比度,经综合处理得到描述路标可选区域的显著性指示图.实验结果表明本文算法在显著点检测方面具有较高的准确性,并且具有较高的重复检测能力,能够适应远近尺度、旋转和视角变化等自然环境识别要求. 展开更多
关键词 自然路标检测 视觉显著性 GABOR滤波器 重复检测能力
原文传递
一种新的基于Canny算子的道路标线检测算法 被引量:6
7
作者 田明锐 孙宏斐 +2 位作者 胡永彪 夏晓华 岳鹏举 《电子设计工程》 2021年第1期16-19,共4页
针对传统Canny算子对道路标线检测不全、阈值选取困难及检测结果中噪声和伪边缘较多的问题,提出了一种新的道路标线检测算法。根据提出的程序框图对图像进行形态学预处理,结合提出的两个标准,自动寻找到Canny算子提取道路标线的最佳阈值... 针对传统Canny算子对道路标线检测不全、阈值选取困难及检测结果中噪声和伪边缘较多的问题,提出了一种新的道路标线检测算法。根据提出的程序框图对图像进行形态学预处理,结合提出的两个标准,自动寻找到Canny算子提取道路标线的最佳阈值,并利用该阈值对图像进行边缘检测,使用提出的两种后续处理方式剔除伪边缘和路面干扰。实验结果表明,该算法能够克服传统Canny算子在道路标线检测中存在的上述问题,实现道路标线准确检测。 展开更多
关键词 图像处理 路标线检测 CANNY算子 自动最佳阈值寻找
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基于改进Canny边缘检测算法的道路标线检测实验研究 被引量:10
8
作者 李志鹏 于鸿彬 邵宏宇 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2019年第9期137-141,148,共6页
为提高传统Canny算法的灵活度和自适应能力,提出了一种改进的自适应Canny边缘检测算法。采用双边滤波代替高斯滤波滤除噪声并锐化图像边缘;再使用水平、垂直、45°、135°等4个方向的梯度模板对图像的梯度幅值进行计算。对传统... 为提高传统Canny算法的灵活度和自适应能力,提出了一种改进的自适应Canny边缘检测算法。采用双边滤波代替高斯滤波滤除噪声并锐化图像边缘;再使用水平、垂直、45°、135°等4个方向的梯度模板对图像的梯度幅值进行计算。对传统的Otsu阈值分割算法进行了改进,改进的思路是找出类内和类间方差的最大值作为阈值,阈值搜索范围的缩小可以使计算量减少,实现快速分割。通过道路标线图像验证,说明改进后的Canny算法对道路标线的分割效果更好,减少了边缘断裂和假边缘,处理的时间也相对缩短。 展开更多
关键词 CANNY边缘检测 路标线检测 双边滤波 梯度幅值
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基于机器视觉的道路标线损坏智能检测设想 被引量:7
9
作者 叶云 《公路与汽运》 2016年第3期55-57,共3页
道路维护是公路运营管理的重要组成部分,特别是在高速公路不断扩张的环境下,如何利用先进的技术来提高维护质量、降低维护成本已成为公路运营管理中的研究热点。文中依据先进的机器视觉技术,提出基于机器视觉的道路标线损坏智能检测设... 道路维护是公路运营管理的重要组成部分,特别是在高速公路不断扩张的环境下,如何利用先进的技术来提高维护质量、降低维护成本已成为公路运营管理中的研究热点。文中依据先进的机器视觉技术,提出基于机器视觉的道路标线损坏智能检测设想来辅助道路标线维护,仿真试验证明该方法具有非常好的检测效果。 展开更多
关键词 交通工程 公路运营维护 路标线检测 智能交通系统
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一种面向移动机器人导航的自然路标提取方法 被引量:4
10
作者 牛杰 卜雄洙 钱堃 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期844-850,共7页
针对机器人定位和导航应用中人工路标存在的缺陷,本文设计了一种基于频域特性的显著性路标提取方法。该方法利用图像熵理论自适应选取因子平滑图像,在对立色彩空间上,利用频域显著性计算方法得到三通道色彩空间的显著图,并对其进行加权... 针对机器人定位和导航应用中人工路标存在的缺陷,本文设计了一种基于频域特性的显著性路标提取方法。该方法利用图像熵理论自适应选取因子平滑图像,在对立色彩空间上,利用频域显著性计算方法得到三通道色彩空间的显著图,并对其进行加权融合。同时考虑到路标一致性和噪声的因素,利用优化的K-means聚类结果,对最终的显著图进行掩膜操作,筛选出可供机器人导航应用的自然路标。实验验证了在常规环境下,相较于特征算子的直接匹配,视觉注意特征提取的显著像素达到了平均80%的检出率,并具有较高的可重复性。基于自然路标的实际机器人导航实验进一步验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 视觉注意 图像聚类 图像分割 移动机器人 路标检测
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自然环境中显著性多路标提取算法的研究和改进
11
作者 苏丽颖 孙德华 余跃庆 《机械制造与自动化》 2010年第5期125-131,共7页
自主移动机器人利用视觉传感器在自然环境中进行探索,因为没有任何先验信息,只有提取自然环境中比较显著的物体作为路标。因此,自然路标提取是对未知环境开始探索的第一步,也是至关重要的一步,因为它直接影响到移动机器人后续的定位导... 自主移动机器人利用视觉传感器在自然环境中进行探索,因为没有任何先验信息,只有提取自然环境中比较显著的物体作为路标。因此,自然路标提取是对未知环境开始探索的第一步,也是至关重要的一步,因为它直接影响到移动机器人后续的定位导航的完成,文中融合亮度、纹理1、颜色等信息,结合中心上-中心外机制得到显著性区域,并采用分块聚类方法跟踪完整提取多显著性区域,实验结果表明本算法对显著性区域具有较好的检出能力,并且基本完整提取多个显著性自然区域路标,能够适应远近尺度、旋转、视角变化及一定的光线变化等自然识别的要求。 展开更多
关键词 视觉显著性 多自然路标检测及提取 中心上-中心外 聚类
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梯形视野结构化道路视觉识别方法研究 被引量:1
12
作者 苏许文 《微计算机信息》 北大核心 2006年第09Z期197-200,共4页
本文对基于机器视觉的路径识别方法进行了研究。通过对采集的路面图像进行中值滤波、边缘增强、动态阈值二值化,获得良好的路标图像。根据道路特征识别出道路标识线,并拟合出车辆运动的引导线。使用梯形小视野直线拟合法,减少图像处理... 本文对基于机器视觉的路径识别方法进行了研究。通过对采集的路面图像进行中值滤波、边缘增强、动态阈值二值化,获得良好的路标图像。根据道路特征识别出道路标识线,并拟合出车辆运动的引导线。使用梯形小视野直线拟合法,减少图像处理时间和提高道路识别的可靠性。通过自制小车的实验表明,该算法具有良好的实时性、可靠性。 展开更多
关键词 机器视觉 路标检测 梯形视野 引导线
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融合颜色属性和空间信息的显著性物体检测 被引量:10
13
作者 徐丹 唐振民 徐威 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2014年第4期541-548,共8页
目的提出了一种基于颜色属性和空间信息的显著性物体检测算法,并将其用于交通标志的检测。方法首先,训练颜色属性得到颜色-像素值分布,据此将图像划分为不同的颜色聚簇,每个聚簇的显著性取决于其空间紧致性。其次,将每个聚簇分割为多个... 目的提出了一种基于颜色属性和空间信息的显著性物体检测算法,并将其用于交通标志的检测。方法首先,训练颜色属性得到颜色-像素值分布,据此将图像划分为不同的颜色聚簇,每个聚簇的显著性取决于其空间紧致性。其次,将每个聚簇分割为多个区域,用颜色属性描述子表示每个区域,计算区域的全局对比度。最后,同时考虑区域对比度和相应聚簇的空间紧致性,得到最终的显著图。在此基础上,将交通标志的先验知识转换为自上而下的显著性图,形成任务驱动的显著性模型,对交通标志进行检测。结果在公开数据集上的测试结果表明,该算法取得最高92%的查准率,优于其他流行的显著性算法。在交通标志数据集上的检测取得了90.7%的正确率。结论提出了一种新的显著性检测算法,同时考虑了区域的颜色和空间信息,在公开数据集上取得了较高的查准率和查全率,在对交通标志的检测中也取得了较好的结果。 展开更多
关键词 颜色属性 视觉显著性 区域对比度 空间紧致性 路标检测
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Low leakage 3×VDD-tolerant ESD detection circuit without deep N-well in a standard 90-nm low-voltage CMOS process 被引量:3
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作者 YANG ZhaoNian LIU HongXia WANG ShuLong 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2013年第8期2046-2051,共6页
A new low leakage 3×VDD-tolerant electrostatic discharge(ESD)detection circuit using only low-voltage device without deep N-well is proposed in a standard 90-nm 1.2-V CMOS process.Stacked-transistors technique is... A new low leakage 3×VDD-tolerant electrostatic discharge(ESD)detection circuit using only low-voltage device without deep N-well is proposed in a standard 90-nm 1.2-V CMOS process.Stacked-transistors technique is adopted to sustain high-voltage stress and reduce leakage current.No NMOSFET operates in high voltage range and it is unnecessary to use any deep N-well.The proposed detection circuit can generate a 38 mA current to turn on the substrate triggered silicon-controlled rectifier(STSCR)under the ESD stress.Under normal operating conditions,all the devices are free from over-stress voltage threat.The leakage current is 88 nA under 3×VDD bias at 25°C.The simulation result shows the circuit can be successfully used for 3×VDD-tolerant I/O buffer. 展开更多
关键词 detection circuit electrostatic discharge(ESD) leakage current over-stress voltage stacked-transistors
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