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题名基于自适应多特征融合的路沿检测与跟踪方法研究
被引量:2
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作者
姜武华
周松林
王其东
陈无畏
陈佳佳
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机构
合肥工业大学汽车与交通工程学院
合肥学院机械工程系
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021年第12期1762-1770,共9页
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基金
国家自然科学基金(U51805133)。
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文摘
为减少路沿检测过程中存在的误检和漏检,以三维激光雷达为传感器,提出了一种新的路沿检测与跟踪方法。首先,对点云进行预处理,采用基于距离的滤波器对原始点云中存在的影响特征提取的干扰点进行滤除,以提高路沿点的提取精度,对滤波后的点云,采用地面平面分段拟合的地面分割方法提取地面点云;然后,利用高度差、平滑度与角度阈值等路沿空间特征,设计了一种自适应多特征融合的路沿点提取算法;其次,针对由障碍物遮挡所造成的部分路沿缺失问题,利用饶-布莱克维尔化粒子滤波跟踪器对路沿点进行跟踪预测;最后,将该方法应用于无人环卫车进行了多工况实验,结果表明该方法能准确地检测出道路的边界信息,有效地减少了路沿点的误检和漏检。
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关键词
路沿检测
路沿跟踪
地面分割
三维激光雷达
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Keywords
curb detection
curb tracking
ground segmentation
3D-LIDAR
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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