新型轮足跳跃机器人的结构设计及实现

为提高机器人续航能力和增强敏捷度跳跃运动,使机器人能够适应复杂环境的需求,设计了具备轮式移动和跳跃两种运动方式的间歇性跳跃机器人。该机器人可根据不同的地形环境采用不同的运动方式,在较平坦地形下采用轮式移动方式;遇到障碍物或沟渠时,经过轮足转换,变为跳跃方式,从而扩大了运动范围,并分析了机器人的运动过程。详细介绍了弹跳机构的结构设计和工作原理,并根据总体的设计要求选定了机器人的一些关键参数。

微小型仿蝗虫机器人设计及其无翻转跳跃运动实现

以跳跃类昆虫为仿生对象,研制出一种微小型仿蝗虫机器人,可实现微小尺度下无翻转跳跃运动。通过分析蝗虫后胸跳跃足的骨骼肌肉模型,设计了基于斯蒂芬森六杆机构的仿生跳跃足结构;根据运动学优化六杆参数,解决了跳跃足末端轨迹的非线性和能量储存受限的问题;利用蝗虫蓄力时海特勒肿块与肌腱锁死实现能量锁存的工作机制,设计了基于棘轮-棘爪机构的锁能与释放装置,实现了机器人蓄力时能量的持续累积锁定,及起跳时的能量瞬时释放;利用动力学分析解算出机器人起跳阶段冲量矩和速度波动角的变化,从理论上验证了本机器人可实现无翻转跳跃的运动特性。最后,通过物理样机实验验证,表明设定胫节与地面夹角75°时,可实现机器人的无翻转、高爆发跳跃,即保持与起跳时一致的空中姿态且跳跃最大高度可达5倍体高。

初探蟋蟀

一、蟋蟀属昆虫纲、直翅目、蟋蟀科、蟋蟀属、蟋蟀种的一种昆虫,它又名“促织”、“趋织”“或蛐蛐儿”,触角成丝状、比体躯长,跳跃足,不完全变态,分雌雄两种,不论雌的或雄的都只有两根尾须。雌的有一根产卵器。生在两根尾须之间。人们称它为“三尾子”是错误,这是没有科学根据的。因为产卵器并非尾须。二、蟋蟀喜欢生活在什么样的环境里呢? 我们曾经做过实验,一部分蟋蟀分养在玻璃瓶里,另一部分分别养在蟋蟀盆里。

昆虫的8种足

昆虫有3对足,分别叫作前足、中足、后足。它们的足非常灵活,主要用来行走,但由于各种昆虫生活环境和生活方式的不同,它们的足也有许多不同之处。步行足：外形细长,适于行走。如虎甲的足。开掘足：由前足特化而成,外形粗壮短扁,末端外缘（yuán）有齿,便于掘土。如屎壳郎的前足。跳跃足：由后足退化而成,外形细长,肌肉发达。如蝗虫的后足。