3R串联式踝关节康复训练器研究与设计

针对当前踝关节康复训练机器人运动范围小,因三关节运动存在耦合导致控制系统复杂的问题,设计了一款具有三个独立自由度,且三个转轴互相正交的踝关节康复训练器。通过优化传动结构使三个转轴末端直接与角位移传感器连接,可以实时监测关机转角变化,康复训练器的转轴中心与踝关节运动中心重合,使康复训练器结构更符合人机工程学要求;康复训练师可根据患者踝关节恢复情况,为患者定制对应的治疗方案。