基于信息融合的自动泊车系统车位线车位识别和决策规划

通过融合距离和视觉信息,提出了一种基于信息融合的车位线车位识别方法。首先利用摄像头采集车位角点在俯视图像中的坐标,然后采用基于逆透视变换的平面测距模型获取车身侧面距车位角点的侧向距离,最后融合超声波传感器和车辆里程信息建立车位线车位平面模型,确定了车辆后轴中心点坐标及相对初始偏航角,实现车位线车位的识别。根据识别出的车位信息进行路径规划并仿真分析,经过实车试验验证,该车位识别方法能够有效实现对车位线车位的识别,所规划路径合理、可行。