电动汽车稳定性控制中的车体侧偏角观测器研究

采用轮毂电机独立驱动的电动汽车可采用直接横摆力矩控制(Direct Yaw-moment Control,DYC)等稳定性控制,而车体侧偏角(简称β角)是稳定性控制中的重要参数.直接测定车体侧偏角的传感器相当昂贵,所以需要从能够容易测得的参数来进行车体侧偏角的推测.Hori研究室设计了一种用于β角推测的观测器,并充分考虑了车辆运行工况变化所引起的系统模型参数变化,进行了观测器鲁棒性设计以及轮胎侧偏刚度在线辨识,使观测器具备了足够的鲁棒性来克服大的模型误差影响,试验结果证明了该观测器的有效性.