工业机器人运动车体位姿计算方法研究

介绍了工业机器人视觉导航中的运动车体位姿的计算方法 ,论述了车体坐标系和摄像机坐标系之间的变化关系 ,推导出了车体坐标系和摄像机坐标系之间的变换矩阵 ,并进行了实验 .通过实验确定了实验方案中的目标物体的位置和摄像机的运动参数 ,为实验中所使用的轮式移动机器人的运动导航打下了基础 .确定了工业机器人小车相对于目标的位姿 。

自行高炮跟踪线的两轴角位移补偿式稳定

介绍了解决自行高炮跟踪线稳定的方法和实现跟踪线稳定的基本原理，在剖析了以往自行高炮两轴角位移补偿式跟踪线稳定存在的问题后。

轮式自行高炮角误差补偿式瞄准线稳定

某轮式自行高炮武器系统中瞄准线稳定,其数字积分器利用操作杆或视频测偏器传送前一帧相对位置信息,并将它转换成速度信号,进行数字积分得到极坐标下位置信息,再送入瞄准线稳定模块。稳定模块接收前一帧和当前帧姿态数据,通过相关技术处理,得出稳定控制量,传送给光电转台伺服控制系统。最后由光电转台伺服控制系统驱动光电转台达到稳定瞄准线的作用。