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高速列车车端关系综合试验台试验研究
被引量:
3
1
作者
王英波
李明
+2 位作者
丛大成
许宏光
韩俊伟
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第11期51-54,共4页
为了验证基于Stewart并联机器人的车端关系综合试验台能否满足车端关系试验的要求,进行静态定位精度、最大运动范围、运动学正解、动态跟踪特性和最大输出速度试验.结果表明,试验台最大平移运动定位误差0.1 mm,最大旋转运动定位误差0.1&...
为了验证基于Stewart并联机器人的车端关系综合试验台能否满足车端关系试验的要求,进行静态定位精度、最大运动范围、运动学正解、动态跟踪特性和最大输出速度试验.结果表明,试验台最大平移运动定位误差0.1 mm,最大旋转运动定位误差0.1°,远优于车端关系试验实际需求,Stewart并联机器人运动学正解精确,可用于系统状态实时监控;动态跟踪特性中,最大幅值衰减和相位滞后均发生在Y向,分别为0.755 dB和25.92°,明显优于幅值衰减3 dB和相位滞后小于90°的要求;三向平移运动最大输出速度均能够达到0.2 m/s的要求.表明车端关系综合试验台完全能够满足高速列车车端关系试验的要求,并且具备进一步提升性能的空间.
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关键词
高速列车
车端关系试验
STEWART并联机器人
运动学正解
定位精度
动态跟踪
试验
研究
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职称材料
题名
高速列车车端关系综合试验台试验研究
被引量:
3
1
作者
王英波
李明
丛大成
许宏光
韩俊伟
机构
哈尔滨工业大学机电工程学院
南车青岛四方机车车辆股份有限公司高速列车系统集成国家工程实验室
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第11期51-54,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(51105094)
机器人技术与系统国家重点实验室资助项目(SKLRS200803B)
文摘
为了验证基于Stewart并联机器人的车端关系综合试验台能否满足车端关系试验的要求,进行静态定位精度、最大运动范围、运动学正解、动态跟踪特性和最大输出速度试验.结果表明,试验台最大平移运动定位误差0.1 mm,最大旋转运动定位误差0.1°,远优于车端关系试验实际需求,Stewart并联机器人运动学正解精确,可用于系统状态实时监控;动态跟踪特性中,最大幅值衰减和相位滞后均发生在Y向,分别为0.755 dB和25.92°,明显优于幅值衰减3 dB和相位滞后小于90°的要求;三向平移运动最大输出速度均能够达到0.2 m/s的要求.表明车端关系综合试验台完全能够满足高速列车车端关系试验的要求,并且具备进一步提升性能的空间.
关键词
高速列车
车端关系试验
STEWART并联机器人
运动学正解
定位精度
动态跟踪
试验
研究
Keywords
high-speed train
cabinet-end relationship test
Stewart parallel manipulator
forward kinematics
positioning accuracy
dynamic tracking
experimental study
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
高速列车车端关系综合试验台试验研究
王英波
李明
丛大成
许宏光
韩俊伟
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
3
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