移动机械臂低自由度视觉搜寻与抵近策略

针对陌生环境下的目标搜索问题,提出了一种移动机械臂低自由度视觉搜寻与抵近策略。首先研究了两关节机械臂组合视野空间大小,基于两关节运动实现未知空间的目标粗搜索,获取目标物的粗略位置;然后根据几何关系推算机械臂两关节的后续运动角度,使目标物位于视野中心,实现精定位;最后采用车臂协同控制策略,控制机械臂抵近目标,并保证目标始终位于视野中心区域,得到更好的抵近精度。仿真结果表明,该方法使用二自由度即可实现目标的搜索与抵近,控制器设计简单,定位效率高,适合工程应用。