基于车路协同的无交通信号交叉路口协调技术研究

针对无交通信号交叉路口交通无序,通行效率低,事故频发等问题,提出应用车路协同系统,充分考虑网联车辆和传统车辆的区别,建立无信号交叉路口协调模型,对无交通信号交叉路口车辆通行进行协调。协调系统对无交通信号交叉路口混合车流车辆信息进行计算和协调,按照“先到先行”的原则进行优先级计算,有利于提升交叉口的通行效率;允许行驶路径无交叉碰撞风险的同相位车辆和在同车道行驶且前后跟车距离较小的车辆一起通过交叉路口;根据车辆到达停止线所需时间t1大小可分成多个不同的等级,优先级最高的车辆或车辆共同体获得路权,可以正常行驶通过交叉路口,同时其他优先级车辆无路权;当路权需转移时,提前2S转移路权给下一相位车辆,使驾驶员有足够的反应时间,减少了交叉路口的空闲时间。