具有不确定滑转的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法

轮式移动机器人在松软复杂地形条件下容易发生车轮滑转,影响轨迹跟踪精度.为提高机器人在该情况下的轨迹跟踪准确性,提出了一种基于容错控制的自适应滑转补偿控制器.首先,考虑车轮滑转率建立了四轮移动机器人运动学模型,并构建了相应的轨迹跟踪误差模型;然后,根据容错控制方法设计了滑转补偿项,并基于Lyapunov稳定性理论证明了自适应滑转补偿控制器的稳定性,实现了对由车轮滑转引起的速度误差的准确补偿;最后,利用四轮移动机器人进行了两种工况下的实验验证.结果表明,设计的控制器能够使移动机器人在未知的车轮滑转率条件下准确跟踪理想路径,并且相较于常规控制器有更强的鲁棒性和更高的跟踪精度.

土壤沉陷特性与车轮滑转关系的离散元研究

探究轮胎-地面系统的动力学特性,建立更接近轮胎-地面系统实际工作状况的动力学模型是车辆行驶理论的核心问题之一。本研究运用颗粒-车辆地面散体动力学模型,针对目前车辆地面力学中,尚无有效方法对因车轮滑转导致土壤沉陷的问题进行模拟和计算的现状,采取相应的试验数据,建立相同的计算环境,对弹性车轮在沙地上因滑转引起的沙土沉陷问题进行计算,与试验结果进行对比分析表明有很好的一致性。该模型能有效地用于车辆地面力学中滑转率、土壤沉陷特性及两者相互关系的研究和计算。

什么是车轮防抱装置?

车轮防抱装置,是当制动时,自动地或以其他的方法控制一个或数个车轮滑转程序的装置。采用防抱装置后,能防止紧急制动时车轮完全抱死,而使处于纵向附着力最大,侧向附着力也很大的半抱半滚动状态,即滑动率为10%～20%的状态。由于充分利用峰值附着力,从而提高了制动速度,缩短了制动距离,充分发挥制动系的效能。

双电机后轮驱动混合动力汽车电子差速控制的研究

针对双电机后轮驱动混合动力汽车电子差速的控制问题,考虑车辆转向时轴荷转移、向心力和轮胎侧偏角的影响,以车轮的滑移率为控制目标,提出了基于门限值控制的电子差速控制策略,并在Matlab/Simulink环境下进行了仿真。结果表明,该电子差速控制系统可在车辆直线行驶和转弯时将滑移率控制在最佳范围内,使车辆能按照预定方向稳定行驶。

月球探测车模糊变结构协调驱动控制

月球探测车在月表松软土壤上的动力学比较复杂,为保证探测车的安全运行,需采用协调驱动控制策略。本文根据探测车在松软土壤上行驶的动力学特性,研究了基于车轮滑转率的协调驱动控制问题。针对普通变结构控制中存在问题,采用模糊逻辑思想,提出了模糊趋近律控制方法。将该方法用于月球探测车的协调驱动控制仿真中,获得了良好的性能。

横行霸道 杜卡迪Streetfighter 1098

出现于19世纪后期的Streetfighter是一种摩托现象（也可称其为文化）,与当时的＂咖啡文化＂异曲同工。Streetfighter又被称为＂街头霸王＂,流行于反叛青年中——他们拆掉运动款摩托车上的整流罩等外观覆盖件,改变整车的驾乘空间,打造出外观简洁、动力强悍的裸露式街道冲刺车款,暴走街头。杜卡迪Streetfighter车系就是＂街头霸王＂的继承者,它继承了这个流派的极简风格和超暴动力,打造出新一代街头战士……

试乘蒙迪欧

初识蒙迪欧是在几年前的一次汽车展销会上,当时对蒙迪欧并不熟悉,只是那两个独特的肾形前大灯引起了我的注意,因而对它印象犹为深刻。这次本刊汽车测试组有幸与福特公司同行,体会蒙迪欧的品性如何。

安全部件的发展

安全带、气囊和防抱死装置这些安全部件与汽车其他部件一样,技术在不断完善,价格更便宜,重量更轻。气囊侧面气囊、小气囊与空座位检测是当前发展中的新技术。目前的气囊只用于防止正面碰撞。事实表明,1/3的死亡与重伤发生于侧向碰撞中。

严寒季节驾车安全要领

冬季行车,路面附着力小,车轮易产生空转和侧滑,方向盘操纵难,遇有情况制动难。为防止交通事故,司机驾驶车辆要掌握以下要领:

冬季安全行车谈

冬季气温低,且有时下雪路滑,附着能力差,车轮容易空转和打滑,制动效能差,极易发生交通事故。为确保行车安全,提示几项冬季行车的操作要点。 一、稳住油门、稳打方向,控制好车速。1.起步。由于路面的附着力差,在没有装防滑链条的情况下起步,要缓加油,慢抬离合器,以减少驱动轮上的驱动力,防止车轮滑转。2.稳住油门。行车中要稳住油门,保持均匀的行驶速度,

越野汽车通过性的评价

支承通过性(在松软土壤上的通过性)通常是用附着系数和滚动阻力系数来评价的,但这不是经常能行得通的,因为这些系数要受到不同的行驶工况和其它因素的影响,不能对通过性进行充分地评价。因此最近规定,评价通过性要采用综合评价指标,它分为主要评价指标和次要指标两部分。PTM37001.039—77标准方法规定。

风雪“海神”庙 冰雪体验玛莎拉蒂Q4全驱系统

"按需分配"一一这是玛莎拉蒂对于自己Q4全驱系统类型的定义,也体现出其性能特点。而在意大利北部的冰雪世界CerVinia举行全球首次的玛莎拉蒂冰雪试驾,也真是想向人们证明Q4系统的非凡表现。玛莎拉蒂这套Q4全驱系统被配置在全新总裁Q4以及Ghibli S Q4上,由于目前全新总裁Q4还没有在国内上市,因此对于中国媒体来说,将体验也就重点放在Ghibli S Q4车型上。

玛莎拉蒂Quattroporte S Q4总裁

四驱车型一直占据着豪华轿车食物链的顶端,总裁四驱版的推出,让旗舰车系的阵容更齐整,也显示出玛莎拉蒂要成为主流超豪华品牌的决心3月20日晚,玛莎拉蒂中国在北京宣布第六代玛莎拉蒂Quattroporte总裁轿车系列的最新成员——全新Quattroporte S Q4总裁轿车正式上市,起步价189.8万元。这个价格在总裁两驱的V6车型(起步价为142.15万元)和V8车型(起步价为267万元)之间,相比Ghibli S Q4的139.8万起步价,这款新车的性价比看起来更高。为了避免"四驱"

雪天开车“八注意”

冬季雪地路面附着系数非常低,车轮容易打滑,行车的危险性更大,所以行车速度要更低,以确保安全。本刊提醒车主朋友们,雪天行车应该做到"八注意":1、高档起步,轻踩油门。如果在起步时出现车轮打滑现象,可挂入比平时高一级的挡位,离合器松开得比往常要慢,调整传动力的大小最好用半离合的幅度来解决。一旦车轮已转动起来。