车载倒立摆系统非线性未建模动态的CMAC补偿控制

PID控制因其结构简单、易于实现等优点在倒立摆系统的控制研究中被广泛应用,然而以往的研究结果只是保证闭环系统有较好的超调量和调节时间等动态指标,对于由非线性未建模动态引起的高频抖动并未直接考虑。为此文中提出CMAC作为前馈控制器实现对车载倒立摆系统非线性未建模动态的补偿,补偿后的得到的线性系统通过设计PID反馈控制使闭环系统达到渐近稳定。仿真结果表明引入CMAC控制器后,系统不但响应速度明显加快,输出无超调,而且它对于较高频信号的跟踪效果非常好,大大减小了倒立摆在控制过程中的抖动,体现了此复合控制实时性好和鲁棒性强的特点,在机械臂的高精度跟踪控制中得到成功应用。

修正Hamilton方法及其在车载倒立摆稳定化问题上的应用(英文)

本文基于反馈控制和带有控制的Hamilton系统的修正Hamilton函数,研究了车载倒立摆系统的稳定化问题.给出了利用修正Hamilton方法稳定化带有控制的Hamilton系统的一个准则.通过复杂的计算,证明了车载倒立摆系统的不稳定平衡态可以通过增加反馈控制的方式成为渐近稳定的平衡态.利用仿真验证了所给控制的有效性.