基于主动悬挂的车载稳定平台调平系统设计与试验

针对刚性支腿调平装置灵活性差、调平耗时长等问题,设计了一种基于主动悬挂的车载稳定平台调平系统,该系统主要包括三轴六轮车辆底盘、惯性测量单元、控制系统和液压系统。通过悬架互联方式将悬挂作动油缸对车载稳定平台的六点支撑结构等效转换为三点支撑结构,采用“中心不动”调平算法对三支撑点高度进行调节,从而实现对车载稳定平台的调平控制。为验证所设计调平系统的可行性,试制了车载稳定平台样机,并进行了驻车调平和行车调平试验。驻车调平试验包括基于本文设计的调平系统调平试验和基于样机自带的刚性支腿调平装置的调平试验,行车调平试验包括过单边桥调平试验和过双边桥调平试验。结果表明,在驻车调平试验中,采用本文设计的基于主动悬挂的调平系统进行调平,平台俯仰角由2.5°调至水平状态约需5.5 s,调平精度为0.1°,相比刚性支腿调平装置,在调平速度和调平精度方面具有明显优势;在行车调平试验中,过单边桥调平时,平台侧倾角最大误差为0.58°,过双边桥调平时,平台俯仰角最大误差为0.55°,行车调平过程中平台倾角变化误差较小,可基本满足实际使用要求。所设计的基于主动悬挂的车载稳定平台调平系统不仅能保证车载稳定平台驻车调平时的调平速度和调平精度,而且能实现在行车过程中边行走、边调平的功能。

车载稳定隔振平台研究综述

稳定隔振平台主要用于装载高精密仪器设备,可有效减缓颠簸路面冲击引起的振动,为仪器设备提供稳定的工作环境。本研究旨在整合近年来相关研究,论述车载稳定隔振平台在地质勘探、医疗、特种车辆载人等领域的应用,并按控制方式,将车载隔振平台分为被动式、主动式、半主动式进行论述。然后探讨经典天棚控制、线性最优控制和非线性模糊控制在半主动及主动隔振平台中的应用,最后对车载稳定隔振平台研究趋势进行展望。

基于3-RPS机构的少输入多输出车载稳定平台设计与分析

本文面向并联式车载稳定平台应用需求,提出了一种少输入多输出的并联机器人设计方法。首先绍了一种3-RPS并联机构,建立了机构的运动学模型;其次,根据3-RPS并联机构运动学特征,进行了基于动平台驱动的运动分支设计,综合出了PPP-n(RRR-3-RPS)、PPP-n(RU-3-RPS)和PPP-n(S-3-RPS)等少输入多输出型并联机器人;最后,以3-PRRR-n(S-3-RRS)并联机构为例,建立了其移动副与3-PRS机构动平台运动参数之间的映射关系,从而验证了分析方法的有效性。

车载稳定平台系统的设计

本文所研究的车载稳定平台主要应用在车载光学设备上,阐述了车载稳定平台方案的设计与分析过程,主要包括平台的结构设计、电路设计和软件设计,应用双轴倾角传感器以测量自动平台倾斜,使用步进电机和蜗轮蜗杆、丝杠机构进行角度补偿,使用嵌入式单板计算机执行控制任务,为光电设备提供一个稳定、水平的承载平台。

基于车载卫星天线稳定系统的电平圆锥扫描算法研究

针对陀螺长期漂移,系统无法长时间保持天线波束指向不变的问题,提出了电平扫描的补偿方法。比较了几种扫描方式,对圆锥扫描算法的理论推导、Matlab仿真和极化轴实现进行了详细阐述,并将圆锥扫描算法应用于系统初始对准和移动跟踪,对实际采用的控制方式进行了介绍,对算法效能和实验结果进行了评估。

基于三轴MEMS陀螺仪的车载式道路照明眩光检测系统

为了能更好解决道路照明眩光对车辆驾乘人员和行人所带来的困恼,科学有效的测量方法和专业的测量仪器是必不可少的。本文主要介绍一种基于三轴MEMS陀螺仪的车载式道路照明眩光检测系统,有效地解决了眩光测试中的抗振动、抗倾斜、抗干扰能力等问题,进而有效地提高了道路照明眩光现场测量结果的准确性、可重复性及仪器操作的方便性,为道路照明眩光测量提供更好的技术设备支持。

车载摄像稳定平台隔振系统优化研究

建立了车载摄像稳定平台结构的有限元模型,针对平台的工作环境采用模态叠加法对平台的隔振系统进行了仿真,得到了特定路面环境下减振器刚度和阻尼对平台系统的影响。并根据仿真结果对平台结构方案进行了优化,为车载摄像稳定平台下一步研究提供依据。

高清“动中通”卫星车技术方案浅析

为实现在移动中进行现场信号制作及卫星传送或直播,满足马拉松、公路自行车赛等赛事直播的技术需求,设计构建了这台高清卫星转播车。利用车载无线微波摄像机及搭载了车载摄像稳定系统的车尾摄像机实现在移动中进行现场信号制作;利用激光捷联惯导技术实现在移动中自动寻星及自动跟踪,进行卫星直播或传送。

基于三轴MEMS陀螺仪的车载式道路照明眩光检测系统

为了能够解决道路照明眩光对车辆驾乘人员和行人所带来的困恼,科学有效的测量方法和专业的测量仪器是必不可少的。本文介绍一种基于三轴MEMS陀螺仪的车载式道路照明眩光检测系统,有效地解决了眩光测试中的抗震动、抗倾斜、抗干扰能力等问题,进而提高了道路照明眩光现场测量结果的准确性、可重复性及仪器操作的方便性,为道路照明眩光测量提供更好的技术设备支持。