基于模型预测的车辆协同编队控制

针对考虑车载传感器故障的非线性车辆协同编队控制问题进行了研究。首先,建立考虑传感器故障的非线性车辆协同控制系统模型。其次,在该模型的基础上利用李雅普诺夫方法设计基于线性矩阵不等式(LMI)的模型预测控制器,优化车队的控制性能指标,在保证车队渐进稳定和队列稳定的同时,进一步提高车队的控制性能。最后,通过以Arduino为控制单元搭建的实验车队验证了算法的有效性和实用性。