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题名重型特种装备车辆多轴协调速度控制方法研究
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作者
菊睿
李孝全
刘海平
张佳丽
张文博
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机构
空军工程大学防空反导学院
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出处
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第6期254-260,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(51675530)。
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文摘
针对重型特种装备的停车定位对驾驶员的驾驶技术要求较高、有些场景需要驾驶员和指挥员协同工作、车辆的行驶轨迹偏移会导致效率低下以及车辆能耗增加的问题,提出了重型特种装备车辆多轴协调速度控制方法,合理控制车辆多轴协调运动轨迹,降低车辆能源消耗。通过获取车辆虚拟主轴运动的速度与加速度作为约束条件,采用三次样条插值法建立车辆虚拟主轴和从轴间的传动关系模型;以约束条件和传动关系模型为基础,结合S形速度控制算法,设计车辆多轴协调运动最优速度控制模型,实现车辆多轴协调速度控制。仿真结果表明,所提方法可有效控制车辆主轴与从轴的位移、速度与角度,有效控制车辆多轴协调周期性,与理想参数差距较小,控制精度较高;可降低车辆的能源消耗,提升车辆综合效率。
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关键词
重型特种装备
车辆多轴协调
速度控制
B样条曲线
虚拟主轴
电子凸轮
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Keywords
heavy special equipment
vehicle multi-axis coordination
speed control
B spline curve
virtual main shaft
electronic cam
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分类号
TH243
[机械工程—机械制造及自动化]
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