复杂交通环境无人驾驶车辆防碰撞方法仿真

无人驾驶车辆自身具有强非线性特征,且信号时延和参数的不确定性特点显著,同时还易受道路附着系数及前后车距离等因素影响。为此提出复杂交通环境无人驾驶车辆防碰撞方法。构建无人驾驶车辆相关的动力学模型,并利用模型预测车辆在行驶过程中的相关数据。采用切比雪夫定律预处理车辆的数据信息,得到前后车辆的运动参数。通过模型预测控制法对参数求解,得到无人驾驶车辆的最佳行驶轨迹与跟踪控制序列,完成复杂交通环境无人驾驶车辆的防碰撞。仿真结果表明,所提方法的路径跟踪效果与给定路径一致、避障能力达到100%,常规状态与紧急状态下的跟踪-避障能力强。因此所提方法具有整体有效性,研究价值较高。