车辆驾驶员辅助系统中基于运动模型的前车最优跟随控制

为解决驾驶员辅助系统在前车跟随控制中车距与车速误差不易同步收敛的问题,建立考虑主车对期望加速度动态响应的主车与前车运动模型,以对前车跟随控制提供模型参考。基于主车实际运动与理想前车跟随行驶间的偏差建立前车跟随误差模型,并用线性二次型调节器求解最优期望加速度控制序列,以作为前车跟随控制中主车运动参数控制的输出。为考虑在实车控制中车辆及环境参数发生变化的可能,在前车跟随误差模型中引入车距与车速误差累积项以使线性二次型调节器具有积分控制功能,以在实际车辆与理想模型发生偏差时仍可进行有效控制。仿真对比及实车试验证明,基于运动模型的前车跟随控制可使主车车距与车速误差同步收敛并有效减少主车达到稳态前车跟随行驶的时间,同时易于在实车控制中展开应用。

无人驾驶车辆自动避障路径规划仿真研究

研究无人驾驶车辆的避障路径规划,可以为无人驾驶车辆规划最优避障路径,并控制车辆的速度和转向,从而使车辆能够安全、可靠地在道路上依照规划路径自主驾驶。研究难点在于无人驾驶车辆的行驶控制与避障路径的高效搜索两个技术关键点。针对无人驾驶车辆的行驶控制,根据无人驾驶车辆的性能进行仿真设定,利用PID控制器提出一种仿真控制方法,完成无人驾驶车辆的行驶控制。针对避障路径的搜索,在车辆有效行驶控制的基础上,依据MAKLINK图论与仿真原理,提出一种分别在二维、三维空间上实现避障路径规划的高效搜索算法。根据仿真结果,有效地完成了车辆行驶控制和避障路径规划,较好地解决了无人驾驶车辆避障规划的关键技术问题,可为无人驾驶车辆的避障行驶提供一定的技术指导。

面向自动驾驶汽车的仿真算法实现

随着自动驾驶技术的发展,自动驾驶汽车进入了人们的视野。自动驾驶汽车的实现离不开各类型的传感器,实现传感器的安装、标定对于自动驾驶汽车至关重要。文章介绍了自动驾驶汽车的发展现状和前景、相机的标定、多线激光雷达的标定、相机和激光雷达的联合标定。最后,文章构建了仿真环境和车辆行驶控制仿真算法。

电控发动机自诊断系统原理及测试技术

汽车上的电子控制部件越来越多,涉及到发动机、底盘和车辆行驶控制技术等方面。当其中的某一元件发生了故障,仅从其外表或依靠传统的检测工具很难去检查,现代新型的发动机管理系统中都设有自诊断功能,称为“车载故障诊断”,该系统的任务是不断监测车辆异常之处,从中找出故障。