粒子群优化算法在智能车辆轨迹跟踪的应用

针对智能车辆的局部规划与路径跟踪的协同控制问题,提出了一种基于改进粒子群优化(IPSO)的模型预测控制(MPC)方法。首先将模型预测控制与人工势场(APF)相结合,将时变安全约束作为排斥力的范围和非对称的车道势场函数,通过将时变安全约束视为排斥力的范围和非对称车道势场函数来获得无碰撞路径,在此基础上,将APF与IPSO-MPC相结合,采用伪速度规划算法来处理交通灯和运动障碍的约束,从而有效地解决了路径优化问题。仿真结果验证了该算法的有效性,与一般算法相比具有明显的优越性。

基于毫米波雷达点云的路口车辆轨迹跟踪方法

毫米波雷达作为一种新兴的交通检测设备,受光照、天气等环境影响较小,能为道路交通感知、安全管控和信号配时优化等方面提供可靠的数据支撑。毫米波雷达获取的车辆轨迹数据蕴含着丰富的交通信息,反映了车辆时空运动特征,对交通参数提取、事件检测、驾驶行为分析、信号配时优化等具有重要意义。针对路口毫米波雷达检测车辆时数据丢失、易被遮挡,导致轨迹碎片化、有效跟踪率低等问题,文章采用多阶段关联的思想提出了一种基于短轨迹片段关联的车辆轨迹连续跟踪方法。首先,获取路口处毫米波雷达高频采集的二维点云数据,并进行清洗获取有效目标点云;其次,通过帧间关联从二维点云中提取短轨迹片段,并使用多重运动序列特征进行轨迹片段修正以剔除分裂轨迹;第三,基于时空维度的运动特性构建模糊相关函数描述车辆经过路口时多个短轨迹碎片之间的相关度,并利用匈牙利法求解关联度最高的构成目标短轨迹集合;最后,基于三次分段Hermite插值法修复短轨迹集合中缺失的轨迹点,推算完整轨迹并实现连续跟踪。利用真实路口采集的6627帧二维点云数据进行试验,其结果表明:相较于传统轨迹跟踪算法,提出的方法在不同车流密度、监测方向和遮挡情况下均能取得较优的跟踪性能,其跟踪准确性为92.4%,平均轨迹间断数为4.5条,估计的车辆数准确率显著提升。

基于隧道视频分析的车辆轨迹跟踪系统

隧道内车辆实时跟踪检测一直是高速公路管理者的痛点和难点。本文基于车辆目标检测、车辆车型颜色分类、车辆跟踪、车辆匹配、车牌识别等深度学习技术,通过对每辆车跨镜头检测跟踪之后的结果进行ReID(Re-identification)能够匹配不同时间不同监控摄像头下的同一车辆,辅以车辆车型颜色分类和车牌识别的结果,能更加精确地定位车辆行驶路线,从而完整还原每辆车的车辆行驶轨迹。本文提出的车辆轨迹跟踪系统目前已在湖北高速路现场进行测试,测试结果表明有很高的准确率,能够满足高速路管理者对隧道内车辆的实时跟踪检测的需求。同时,本系统对于高速路事故、拥堵情况、高速路养护规划等实际场景均能提供必要的支持。

工程人员与车辆定位在水电站建设中的应用——以长龙山水电站为例

为满足长龙山抽水蓄能电站工程建设的需要,现场搭建了一套基于北斗&全球定位系统(GPS)的亚米级差分定位和飞行时间/时间差(T OF/TOA)精准定位的工程人员与车辆轨迹跟踪系统;同时,采用精细化管理思路,设计了一套高效定位的管理办法。该套定位系统与管理办法已在现场得到了实际运行的检验。检验结果表明,精确定位的轨迹跟踪系统及其管理办法初步达到了预期效果。

基于图像处理的电子桩考系统的设计与实现

本论文提出了一种基于视频图像处理的驾驶员电子桩考系统的设计与实现方法。通过对考试车辆的实时图像采集分析,实现车辆运动轨迹的实时跟踪表示,判断车辆停车的违规情况,获得车辆的前进和后退方向。通过串口采集红外传感信号,判断车辆压线和撞杆的违规情况。对违规情况进行实时图像标示和语音提示,根据违规情况判断考试是否合格。将车辆运动轨迹图像及违规情况存入考生数据库,供查询和打印考试成绩。

GIS/GPS城市交通流监测系统中的地图匹配算法

介绍了一种批处理实时数据,以实现车辆地图匹配和轨迹推算的智能型实时算法,在基于上海市出租车GPS实际数据和GIS的城市交通流监测系统中使用,取得了较好的效果。