基于滑模观测器的汽车轮胎力级联估计方法

提出了一种新型的基于滑模观测器理论的汽车轮胎力级联估计方法.首先基于单轮滚动动力学模型,以车轮转动角速度及驱动力矩作为输入,针对每个车轮的纵向轮胎力设计了纵向轮胎力滑模观测器.又采用了简化的车辆2自由度模型,以纵向轮胎力估计值、前轮转角、侧向加速度及横摆角速度作为输入,分别设计了前、后轴侧向轮胎力滑模观测器.最后,为验证所设计的观测器的有效性,应用高保真车辆动力学软件ve DYNA进行了仿真研究,并与扩展卡尔曼滤波(extendedKalman filter,EKF)方法进行了对比分析.实验结果表明,基于滑模观测器的车辆轮胎力级联估计方法具有更高的准确性.

基于滑模控制的滑移率-减速度混合控制方法

滑移率-减速度混合控制是一种用于线控制动系统中联合控制车轮滑移率与车轮减速度的控制方法,用于降低滑移率控制系统中测量噪声对控制效果的影响。文章对滑移率-减速度混合控制算法做出改进,考虑车速变化的变速趋近律设计一种滑模控制器。针对滑模控制器所需车轮纵向摩擦力不能直接测量的问题,文章以车轮滑移率作为状态变量设计一种基于龙伯格观测器的车轮纵向摩擦力观测器。通过Matlab与Carsim的联合仿真与改进前控制算法进行对比,仿真结果表明,改进后算法的控制效果有明显提高。