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车辆运动模拟6自由度平台的协同控制研究 被引量:14
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作者 王宣银 刘荣 +1 位作者 贾光政 程佳 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期160-163,共4页
对车辆运动模拟6自由度平台进行研究。对四通阀控制液压缸伺服系统进行了理论分析和试验研究,讨论了有负载时,液压缸正反向运动速度一致和换向瞬间不产生压力跃变这两种情况下,非对称伺服阀各阀口面积梯度的关系。推导出空载时,使阀控... 对车辆运动模拟6自由度平台进行研究。对四通阀控制液压缸伺服系统进行了理论分析和试验研究,讨论了有负载时,液压缸正反向运动速度一致和换向瞬间不产生压力跃变这两种情况下,非对称伺服阀各阀口面积梯度的关系。推导出空载时,使阀控非对称缸系统正反向运动速度一致且换向瞬间不产生压力跃变的非对称伺服阀各阀口的面积梯度的关系式。在此基础上,研究6个液压缸伺服系统协同控制,实现了车辆的运动模拟。实际运行结果表明:该平台运动平稳,各自由度协同控制性能良好,完全满足了车辆各种运动模拟要求。 展开更多
关键词 车辆运动模拟 6自由度平台 协同控制 液压缸 伺服系统 非对称伺服阀
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六自由度平台车辆运动模拟器变输入洗出算法 被引量:17
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作者 罗竹辉 魏燕定 +1 位作者 周晓军 魏春雨 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期238-243,共6页
为提高六自由度平台车辆模拟器模拟真实车辆运动感觉的逼真度,结合经典洗出算法提出一种变输入洗出算法.根据模拟器运动空间,对经典洗出算法的输入信号按幅值大小进行划分、变换处理.高幅值输入信号采用缩放处理,以防止超出平台运动空间... 为提高六自由度平台车辆模拟器模拟真实车辆运动感觉的逼真度,结合经典洗出算法提出一种变输入洗出算法.根据模拟器运动空间,对经典洗出算法的输入信号按幅值大小进行划分、变换处理.高幅值输入信号采用缩放处理,以防止超出平台运动空间;低幅值输入信号乘上一个时变比例系数,时变比例系数的确定采用模糊自适应算法,根据人体在运动模拟器上的运动感觉、人体在车辆上的运动感觉以及输入信号的情况,选定模糊控制器的输入、输出和模糊控制规则.以车辆纵向加速度的模拟为例进行仿真,仿真结果表明,运用变输入洗出算法,既能将平台限制在平台的运动空间内,又能充分利用平台的运动能力,提高运动感觉模拟的逼真度. 展开更多
关键词 洗出算法 变输入 模糊自适应 六自由度平台 车辆运动模拟
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车辆运动模拟器运动参数实时监测系统
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作者 孙双蕾 王军政 +1 位作者 汪首坤 赵江波 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2004年第6期77-80,共4页
针对车辆运动模拟器运动参数的实时测量要求研制了一套计算机实时在线监测系统,介绍了监测系统的组成和功能,通过对车辆运动模拟器油缸位移的分析,推导了模拟器运动参数的理论解算方法,并从数据通讯、处理和管理等方面对监测软件进行分... 针对车辆运动模拟器运动参数的实时测量要求研制了一套计算机实时在线监测系统,介绍了监测系统的组成和功能,通过对车辆运动模拟器油缸位移的分析,推导了模拟器运动参数的理论解算方法,并从数据通讯、处理和管理等方面对监测软件进行分析与设计,从而实现了模拟器运动参数监测模式的多样化。 展开更多
关键词 车辆运动模拟 实时监测 IPX协议 位置算法
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基于改进CMA-ES算法的无人驾驶运动行为智能训练
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作者 马亚丹 邹佳丽 《湖北民族大学学报(自然科学版)》 CAS 2021年第3期338-345,共8页
目前虚拟环境中的无人驾驶车辆运动行为的智能训练主要通过无人驾驶车辆和环境的不断交互完成强化学习决策任务,存在无人驾驶车辆训练速度较慢且效率低下的问题.针对此问题,本文将车辆运动模拟技术和CMA-ES算法结合,提出了一种虚拟环境... 目前虚拟环境中的无人驾驶车辆运动行为的智能训练主要通过无人驾驶车辆和环境的不断交互完成强化学习决策任务,存在无人驾驶车辆训练速度较慢且效率低下的问题.针对此问题,本文将车辆运动模拟技术和CMA-ES算法结合,提出了一种虚拟环境中基于改进协方差自适应算法(Covariance Matrix Adaptive Evolutionary Strategy,CMA-ES)算法的无人驾驶车辆运动行为智能训练方法,首先模拟车辆的运动行为,得到特殊路段的运动行为和环境信息数据;然后对模拟得到的环境信息数据进行编码预处理、分组;最后拟合无人驾驶车辆运动行为策略神经网络的权重参数,实现对场景的预学习,利用车辆运动模拟技术模拟车辆在复杂路段的运动行为作为相关经验,指导无人驾驶车辆运动行为强化学习的过程,实验表明该方法加快了无人驾驶车辆运动行为的训练速度. 展开更多
关键词 车辆运动模拟 无人驾驶车辆运动行为训练 神经进化 虚拟仿真 强化学习
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基于线性参考系统的轨道数据模型 被引量:1
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作者 张伟红 《昆明理工大学学报(理工版)》 2006年第1期12-14,18,共4页
通过建立一个公路网模型,详细阐述了基于线性参考系统的轨道数据模型———节点-弧模型.该模型所使用的关键点的定义方法和线性内插算法.
关键词 线性参考系统(LRS) 线性内插算法 车辆运动模拟 公路网模型
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The Application of Moving Base Systems in Driving Simulators with Special Regard to the Sensation of Yaw Movements
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作者 Thomas Fortmüller Winfried Tomaske Martin Meywerk 《Journal of Mechanics Engineering and Automation》 2017年第4期186-202,共17页
Driving simulators involve the capability of simulating critical and dangerous driving situations up to the limits of active safety. They are employed for investigating the interactions of the driver-vehicle system un... Driving simulators involve the capability of simulating critical and dangerous driving situations up to the limits of active safety. They are employed for investigating the interactions of the driver-vehicle system under reproducible and non-dangerous conditions. Because of their flexibility they are well established in scientific research. They are mainly used in current automotive fields of research like driver assistance and autonomous driving systems. The development of assistance systems makes the human being as the directly concerned component irreplaceable in the development process. Here the use of driving simulators has become an essential element, because they offer the possibility to integrate the human being as a real part into the simulation environment. It must be considered that the circuit of information has to be the same as under real driving conditions. Otherwise the results are not transferable. This paper deals with the possibilities of presenting all information to the driver, which are necessary to give him a realistic impression of driving. A main subject is the sensation of yaw-movements, which could be of interest when novel kinds of moving base systems are designed. 展开更多
关键词 Driving simulator yaw movements thresholds of perception.
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