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车辆稳定控制中的合力计算与分配
被引量:
7
1
作者
刘跃
方敏
汪洪波
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第9期1122-1130,共9页
控制地面作用于车辆的纵侧向合力与横摆转矩并将其分配到4个车轮,是车辆平面运动稳定控制的方法之一.路面的附着极限决定了合力与横摆转矩的可行域,是该方法的约束条件.本文分析了轮胎的受力特点,在摩擦椭圆理论的基础上,给出了简化的...
控制地面作用于车辆的纵侧向合力与横摆转矩并将其分配到4个车轮,是车辆平面运动稳定控制的方法之一.路面的附着极限决定了合力与横摆转矩的可行域,是该方法的约束条件.本文分析了轮胎的受力特点,在摩擦椭圆理论的基础上,给出了简化的纵侧向力耦合关系.利用非线性规划方法和大量的数值计算,解决纵向合力与横摆转矩可行域的实时估计问题.构造了一种控制结构,外环控制器计算可行的纵向合力与横摆转矩;内环控制器首先将纵向合力优化分配到4个车轮,然后通过调节前轮转角使横摆转矩跟踪期望值.仿真结果表明,采用本文提出的方法对车辆进行控制,能够实现横摆角速度的快速准确跟踪,并使车辆具有良好的操纵稳定性.
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关键词
车辆运动稳定控制
合力可行域
轮胎力分配
下载PDF
职称材料
题名
车辆稳定控制中的合力计算与分配
被引量:
7
1
作者
刘跃
方敏
汪洪波
机构
合肥工业大学电气与自动化工程学院
合肥工业大学机械与汽车工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第9期1122-1130,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(51075112)
文摘
控制地面作用于车辆的纵侧向合力与横摆转矩并将其分配到4个车轮,是车辆平面运动稳定控制的方法之一.路面的附着极限决定了合力与横摆转矩的可行域,是该方法的约束条件.本文分析了轮胎的受力特点,在摩擦椭圆理论的基础上,给出了简化的纵侧向力耦合关系.利用非线性规划方法和大量的数值计算,解决纵向合力与横摆转矩可行域的实时估计问题.构造了一种控制结构,外环控制器计算可行的纵向合力与横摆转矩;内环控制器首先将纵向合力优化分配到4个车轮,然后通过调节前轮转角使横摆转矩跟踪期望值.仿真结果表明,采用本文提出的方法对车辆进行控制,能够实现横摆角速度的快速准确跟踪,并使车辆具有良好的操纵稳定性.
关键词
车辆运动稳定控制
合力可行域
轮胎力分配
Keywords
vehicle stability control
feasible region of resultant force
fires force distribution
分类号
U461.6 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
车辆稳定控制中的合力计算与分配
刘跃
方敏
汪洪波
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
7
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